基于改進(jìn)蟻群算法的移動(dòng)機(jī)器人三維路徑規(guī)劃

劉兆麗 朱運(yùn)海 劉成業(yè) 李向東

摘 要：路徑規(guī)劃是移動(dòng)機(jī)器人研究領(lǐng)域的核心內(nèi)容之一，用蟻群算法進(jìn)行三維路徑規(guī)劃是近年來(lái)研究的熱點(diǎn)。傳統(tǒng)的蟻群算法應(yīng)用于三維路徑規(guī)劃時(shí)，存在收斂速度慢，容易陷入死鎖狀態(tài)等問題。本文提出了一種改進(jìn)蟻群優(yōu)化算法，首先基于柵格法建立三維空間模型，其次構(gòu)造新的啟發(fā)函數(shù)，最后改進(jìn)了信息素的更新原則，從而，從而避免了算法陷入死鎖狀態(tài)，加快了算法的收斂速度。通過三維仿真實(shí)驗(yàn)表明改進(jìn)算法可以得到最優(yōu)路徑，且路徑規(guī)劃結(jié)果優(yōu)于傳統(tǒng)蟻群算法，表明了算法有效性和可行性。

關(guān)鍵詞：蟻群算法;三維空間;智能移動(dòng)機(jī)器人;路徑規(guī)劃

（齊魯工業(yè)大學(xué)（山東省科學(xué)院）自動(dòng)化研究所? 山東濟(jì)南 250353）