推土機工作裝置自動控制研究

姜友山

（山推工程機械股份有限公司，山東 濟寧 272023）

推土機作業工況復雜，所受作業載荷不斷變化，若負載較大，超過了推土機的附著力，推土機的履帶將會出現打滑現象，通常履帶打滑要求不超過12%，履帶打滑程度過大，不但不利于推土，而且會對履帶造成很大損傷。此時操作者會適量提升工作裝置（鏟刀或松土器）切土深度，來降低負載，以保證推土機正常作業。若負載較小，無法保證鏟刀滿鏟或松土器滿載荷時，整機作業生產率降低，此時操作者會下降工作裝置切土深度，來增加負載，以保證推土機滿負荷推土。在復雜的作業條件下，操作者需不斷地調整工作裝置的切土深度，增加了勞動強度，并且不同的操作者，由于操作水平的差異，對推土質量影響很大。因此，非常有必要對工作裝置進行自動控制。

1 工作裝置自動控制原理

推土機工作裝置通常是基于滑轉率來進行自動控制的，但此種方法不能保證整機作業生產率始終位于高效區。故本文以變矩器傳動比作為控制目標，在變矩器處于高效區基礎上，實現工作裝置的自動控制。

液力機械式推土機配置的液力變矩器的效率曲線示意圖如圖1 所示。橫坐標為液力變矩器的傳動比，其大小為變矩器的渦輪轉速與泵輪轉速之商；縱坐標為液力變矩器效率。由圖1 可以看出，變矩器的效率曲線近似于拋物線，最高效率時對應一個固定的傳動比，在最高效率附近取較高效率范圍（接近于最高效率點），則會對應一個固定的變矩器傳動比范圍（i1～i2）。若將控制目標設定為i1～i2之間，那么變矩器在控制目標范圍內的效率必處于高效區（最高效率附近）。而液力變矩器的效率決定了整機的輸出功率，若變矩器始終處于高效區，則會提升整機作業生產率。

圖1 變矩器效率曲線

2 推土機工作裝置自動控制策略

圖2為推土機工作裝置自動控制系統示意圖。

圖2 推土機工作裝置自動控制系統示意圖

發動機通過萬向節等機械結構與變矩器相連，變矩器渦輪通過變速箱等傳動機構將功率傳遞至驅動輪。對于電控發動機，發動機轉速可以通過終端直接讀出，對于一般發動機，其轉速可以通過對發電機脈沖數進行檢測而獲得。發動機轉速乘以機械部分傳動比，就得到變矩器泵輪轉速。利用安裝在傳動系統輸出軸上的轉速傳感器，可以檢測到變矩器渦輪轉速。推土機工作時，復雜多變的外負載，會影響變矩器渦輪轉速。負載增大，渦輪轉速降低，變矩器輸出扭矩增大；負載減小，渦輪轉速較高，變矩器輸出扭矩減小。

作業時，實時采集變矩器泵輪和渦輪轉速，并將所測得的轉速輸入到控制器，控制器將進行如下計算

i為變矩器的傳動比；nw為變矩器泵輪轉速；nb為渦輪轉速。

2.1 作業時負載增大

若作業時負載增大，整機輸出扭矩增大，液力變矩器渦輪轉速降低，在發動機轉速不變的情況下，變矩器傳動比i將減小，變矩器傳動比i＜i1時，控制器將發出指令，圖2 中上部電磁閥通電，驅動工作裝置油缸的有桿腔充油，工作裝置切土深度減小，外負載減小，變矩器渦輪轉速就會增加，從而使變矩器傳動比增加，直至變矩器傳動比i重新升至i1～i2范圍內，圖2 上部電磁閥斷電，驅動工作裝置油缸的有桿腔停止充油，工作裝置切土深度停止減小。

2.2 作業時負載減小

若作業時負載減小，整機輸出扭矩減小，液力變矩器渦輪轉速增加，在發動機轉速不變的情況下，變矩器的傳動比i將增加，變矩器傳動比i＞i2時，控制器將發出指令，圖2 中下部電磁閥通電，驅動工作裝置油缸的無桿腔充油，工作裝置切土深度增加，外負載增大，變矩器渦輪轉速就會降低，從而使變矩器傳動比減小。直至變矩器傳動比i重新降至i1～i2范圍內，圖2 中下部電磁閥斷電，驅動工作裝置油缸的無桿腔停止充油，工作裝置切土深度停止增加。

3 結語

推土機工作裝置自動控制時，以變矩器高效區對應傳動比作為控制目標，若變矩器傳動比i不在i1～i2范圍時，控制器將發出相應指令，控制三位四通電磁閥相應側電流的通斷，使得驅動工作裝置的油缸自動伸縮調節，實現自動控制，最終使得變矩器傳動比恢復到控制目標范圍內，保證變矩器效率始終在最高效率附近。