3MDZ-4型自走式棉花打頂噴藥聯合作業機設計

彭強吉，康建明，宋裕民，何青海

3MDZ-4型自走式棉花打頂噴藥聯合作業機設計

彭強吉1,2，康建明1※，宋裕民1，何青海1

（1. 山東省農業機械科學研究院，濟南 250100； 2. 石河子大學機械電氣工程學院，石河子 832000）

針對現有棉田打頂機打頂率低，打頂和噴藥環節獨立作業造成拖拉機動力浪費的問題，集成精準打頂與變量噴藥技術，設計了3MDZ-4型自走式棉花打頂噴藥聯合作業機，可一次完成棉花分禾收攏、扶禾、打頂、噴藥作業。對機具關鍵部件分-扶禾裝置、高度檢測系統、打頂系統、噴藥系統進行設計分析，確定了分禾寬度為470 mm、高度檢測范圍為0～320 mm、圓盤刀軸最小轉速716 r/min、平行四連桿機構長度等參數，在設計分析的基礎上進行田間試驗。田間試驗結果表明：當該機工作速度為2.5 km/h時，棉花打頂率為 91%，打頂前后棉花高度相關系數為 0.81，相關性強；噴藥系統可根據作業速度調節噴藥量，實際流量與理論流量相對誤差在5%以內。同時，觸屏顯示器能夠實時顯示作業速度、作業面積等參數，當藥液低于設定值時發出聲光報警，提高了棉花打頂噴藥機械的智能化水平。該研究可為棉花打頂噴藥機械的設計提供理論參考。

農業機械；農作物；設計；棉花；打頂；噴藥；試驗

0 引 言

棉花打頂是棉花增產增收的關鍵環節，適時打頂可消除棉株頂端優勢，促進吐絮，達到早熟、高產、穩產的目的[1]。目前棉花打頂作業分為人工打頂和化控打頂，人工打頂勞動強度大，作業效率低，貽誤農時[2]，化控打頂技術需要多次噴灑藥液，受外界條件等不可預見因素影響較大，且污染環境。棉花機械打頂已然成為中國棉花規模化、集約化發展的瓶頸，是一個亟需解決的問題[3]。

國外對棉花打頂技術研究較早，經歷了蓄力牽引、拖拉機機械動力驅動、液壓驅動的發展過程，較具代表性研究工作有：Alex Marquis 設計了世界上第1代棉花打頂機械，該機采用水平牽引式，借鑒剃頭刀原理，依靠人力使齒形刀具做水平間歇運動對棉花進行打頂[4]；Joseph等[5]設計了雙行棉花打頂機，主要解決棉花打頂作業與拖拉機的配合、動力輸出等問題；Howell等[6]發明了第三代棉花打頂機，利用垂直標尺測量棉株高度，根據測量高度利用刻度盤實現打頂機高度調控。Andy[7]研發了掛接在拖拉機前端、用液壓馬達驅動的打頂機。因未能有效解決高度仿形問題，現階段以美國為首的歐美國家主要通過化控的方法消除棉株頂端優勢。

國內棉花機械打頂技術經歷了從整機仿形、對地仿形到單行仿形的發展過程，比較有代表性研究工作有：胡斌等研發了首臺3MD-12型棉花打頂機，通過地輪仿行，利用拖拉機動力輸出進行切割打頂，團隊成員在此基礎上改進研發了3MDY-12/3MDZK-12型棉花打頂機[8]。周海燕等[9]在早期3WD系列打頂機基礎上改進閉環控制系統，設計了基于激光測距的 3WDZ-6 型自走式棉花打頂機，并對關鍵參數及部件進行了設計。張曉輝等[10]設計了自走式棉田打頂定向施藥管理機，對高地隙通用底盤、液壓系統等關鍵部件進行了設計，并進行了田間試驗驗證。謝慶等[11]設計了基于PLC 伺服控制的棉花打頂機，并進行了田間試驗。對于識別系統，目前常用的技術有激光技術、超聲波技術、圖像處理技術、光電技術等[12-14]。因光電傳感器成本低，抗干擾能力強，適應棉田復雜的作業環境，因此棉花高度識別系統多采用光電傳感器。但由于受棉田復雜作業環境影響，目前打頂機械裝備大多停留在試驗階段。

本文針對現有棉花打頂機打頂率低，打頂和噴藥環節獨立作業造成拖拉機動力浪費的問題，通過集成精準打頂與變量施藥技術，設計了分-扶禾裝置、高度檢測系統、打頂系統、噴藥系統等關鍵部件，研制了一種以field-programmable gate array（FPGA）控制器為核心的自走式棉花打頂噴藥聯合作業機，以期實現棉花打頂與施藥聯合作業。

1 整機結構與工作原理

1.1 整機結構

自走式棉花打頂噴藥聯合作業機主要由分-扶禾裝置、打頂系統、機架升降裝置、觸屏顯示器、控制系統、藥箱、平行四桿機構、噴藥系統、速度編碼器、自走式底盤等組成，如圖1所示。

1.分-扶禾裝置 2.打頂系統 3.機架升降裝置 4.觸屏顯示器 5.控制系統 6.藥箱 7.平行四桿機構 8.噴藥系統 9.速度編碼器 10.自走式底盤

自走式棉花打頂噴藥聯合作業機的主要技術參數如表1 所示。

表1 自走式棉花打頂噴藥聯合作業機主要技術參數

1.2 工作原理

在自走式棉花打頂噴藥聯合作業機作業之前，根據作業地塊棉花高度，首先調節前端機架升降裝置，使棉花頂部處于打頂范圍內。作業時，分-扶禾裝置將行間棉花頂部交叉棉枝分開并收攏，收攏后檢測傳感器對棉花高度進行檢測并將信號傳送至控制器，控制器根據棉花高度及機具行進速度調整打頂系統，實現高度升降調整及打頂作業；同時，后端噴藥裝置在控制器作用下依據行進速度實時調整噴藥流量，實現定量噴藥作業。作業過程中觸屏顯示器實時顯示刀軸轉速、作業速度、作業面積、噴藥流量等參數。

2 關鍵部件設計與參數確定

2.1 分-扶禾裝置設計

棉花打頂作業經歷分禾-扶禾-切割-放開4個過程，由于生長期棉花整體形狀呈現枝蔓型傘狀，植株粗大、分枝多且植株間交錯，為減小因主動分禾裝置造成撞鈴、撞桃、損壞棉葉等問題，基于棉花種植模式及空間分布特征設計分-扶禾裝置。機采棉種植模式為（66+10）cm，如圖2所示。

注：d為相鄰兩株棉花距離，cm；d1、d2為相鄰兩株棉花角果層最大直徑，cm；φ1、φ2為最外層分枝與主莖稈的夾角，(°)。

為實現分禾裝置最大限度分禾[15]，分禾裝置的最大寬度max應不小于相鄰兩植株上纏繞分枝拉平后的長度，根據幾何關系，需要滿足的條件為

式中max為分禾器最大寬度，cm。

分-扶禾裝置主要由分禾板、扶禾板、下固定板、掛接板、傳感器固定板等組成，如圖3所示。

1.傳感器固定板 2.扶禾板 3.下固定板 4.連接板 5.分禾板 6.檢測傳感器 7.掛接板

由圖3可知，連接板上端與掛接板焊合，下端與下固定板焊合，構成裝置主體。分禾板通過螺栓固定在該主體結構前端，扶禾板通過螺栓固定在主體結構中間；傳感器固定板通過螺栓固定在分禾板與扶禾板交接位置，檢測傳感器通過螺栓固定在傳感器固定板內部；整個裝置成對稱結構，前端成“八”字型。作業過程中，分禾板將大行之間棉枝分開后收攏至扶禾板，配合打頂系統完成打頂作業。綜合上述設計依據和前期測量的棉花植株幾何特性參數，確定分禾裝置最大寬度為470 mm。

2.2 棉花高度檢測系統設計

棉花高度檢測系統由高度識別傳感器和FPGA控制器等組成。棉花高度識別傳感器由33對光電傳感器組成。測量光幕傳感器是一種特殊的光電傳感器，包含相互分離且相對放置的發射管BMEL2410A和接收管BMRL2410A兩部分，發射接收管間距200 mm。傳感器測量值為棉花頂部最高高度。識別范圍為0～320 mm，即由棉花平均高度上下160 mm，低于識別范圍無檢測信號，高于識別范圍將最高點視為棉株高度。

作業時，棉株從傳感器中間穿過，發射管發出的光束被遮擋，接收管接收不到光束，接收管截止，接收管輸出高電平信號；如果沒有棉株從傳感器中間穿過，發射管發出光束被接收管接收，接收管導通，接收管輸出低電平信號。配合 FPGA 控制器及其軟件，采集最后阻擋光線號數即可分析檢測數據，實現對棉花高度的精準檢測。

2.3 打頂系統設計

2.3.1 結構與工作原理

棉花打頂系統主要由打頂裝置和升降控制裝置組成，打頂裝置由直流電機、聯軸器b、軸承安裝座、刀軸、切割刀等組成；升降控制裝置由減速器、聯軸器a、伺服電機Ⅰ、電機安裝座、上固定板、中間連接板、下固定板、直線滑軌、成套絲杠、升降底座、等組成，結構如圖4所示。

1.減速器 2.聯軸器a 3.上固定板 4.直線滑軌 5.中間連接板 6.下固定板 7.成套絲杠 8.伺服電機 9.電機安裝座 10.直流電機 11.升降底座 12.聯軸器b 13.軸承安裝座 14.刀軸 15.圓盤刀 16.速度編碼器 17.控制器

作業時，控制器根據所測棉花高度控制伺服電機轉向及轉角，需要上升打頂時，伺服電機正轉，絲杠帶動打頂裝置沿導軌上升；需要下降打頂時，伺服電機反轉，絲杠帶動打頂裝置沿導軌下降。打頂刀為圓盤鋸齒刀，直流電機通過刀軸驅動圓盤刀旋切，實現精準打頂。

2.3.2 升降裝置工作性能分析

要實現棉花的精準打頂，要求傳感器檢測到棉花高度信號，信號傳輸到打頂裝置，打頂裝置需按規定時間內升降至準確的打頂高度。將棉花實際生長高度與理想打頂高度分別連接成曲線圖，理想打頂效果如圖5所示。

圖5 棉花打頂效果原理示意圖

為達到打頂理想狀態，要求機具正常行駛速度下經過相鄰兩株棉花所需時間應大于打頂裝置升降到最大高度的時間。即

式中L為棉花株距，cm；V為機具行進速度，m/s；max為打頂裝置升降最大高度，cm；V為升降速度，m/s；t為控制器處理信號時間，ms，一般為幾毫秒，可忽略不計。

即

從式（3）可得，在棉花株距、升降高度一定時，機具行進速度與打頂裝置升降速度匹配打頂效果理想。文中伺服電機采用60ASM400-24V型號電機（深圳市杰美康機電有限公司生產），額定轉速3 000 r/min；減速器采用PLE60-5型號減速器（深圳市杰美康機電有限公司生產），減速比為1/5，實際轉速為600 r/min；所用成套絲杠導程為7 cm。

基于上述相關性，棉花高度變化平緩，機具行進速度較慢時打頂效果理想。但是在棉花高度變化較大或者機具行進較快時，打頂質量下降明顯。

棉花打頂要求為一葉一芯，經田間測量可得一葉一芯的棉頂高度在4～10 cm內，基于棉花打頂量在7 cm上下波動時，能夠取得較好的打頂效果[16]，引進二次指數平滑法對棉花打頂量進行修勻，以期提高棉花打頂效率和質量。

指數平滑是產生平滑時間序列的一種比較流行的方法，也是繪制擬合曲線的一種方法[17-19]，基本思想是在預測下一周期的指標時, 既考慮本周期的指標, 又不忘記前面的指標。平滑法預測是通過時間序列的修勻，消除原序列中隨機因素對事物的影響，使研究對象的趨勢規律更加清晰，并在此基礎上進行預測分析。即通過指數平滑法對棉花打頂量進行修勻，相鄰2株棉株高度差較大時，打頂量大于或者小于7 cm，保證打頂量在7 cm左右上下波動，如圖6所示?？刂破鲗Υ蝽斞b置的實際打頂位置進行預測控制，消除劇烈波動值，實現平滑控制打頂。

圖6 打頂量修勻效果示意圖

采用二次指數平滑法，對檢測到的棉花高度值進行打頂量修勻后打頂位置點進行預測。

二次指數平滑法的預測模型為

其中

式中F為第期預測值；為向未來預測的期數；a、b分別為模型參數。

采用二次指數平滑后打頂效果如圖7所示，從圖中可得，打頂修勻后棉株高度曲線平緩，消除了因棉花高度突然變化引起的劇烈波動問題，更加有利于控制器控制升降裝置的升降運動，實現快速動作，提高機具的作業速度。

圖7 修勻后打頂效果示意圖

2.3.3 打頂刀轉速確定

打頂期內棉花頂芯直徑在2.7～5.9 mm范圍內，頂芯較脆，為保證切割效果，綜合工作穩定要求及機械設計要求等因素，采用水平旋轉式切割方式。打頂圓盤刀在水平面內作回轉運動，采用鋸齒式圓盤刀。圓盤刀任一點的速度均由刀片圓周速度與自走式底盤行進速度合成[20-21]。故任意點速度v為

由式（9）可知，當

即

式中v為打頂刀任一點速度，m/s；vmin為打頂刀最小速度，m/s；0為打頂刀盤轉速，r/min；v為機具行進速度，m/s；為刀盤的角速度，rad/s；為刀盤轉過的初始角度，rad；1為刀盤旋轉時間，s；1為刀盤半徑，m。

無支撐旋轉式圓盤刀在切割棉花頂芯時，其刀片線速度不低于15 m/s[10]。整個打頂刀盤圓周速度相等，以圓周上任一點為基準，旋轉刀盤半徑0.2 m，將以上數據帶入式（12），計算得刀軸最小理論轉速0為716 r/min?？紤]棉田實際作業的功率損耗，選用型號5D90GN型直流電機，24V90W，額定轉速1 000 r/min（常州市戴維電機有限公司生產）。

2.4 變量噴藥系統設計

2.4.1 結構與工作原理

變量噴藥系統結構如圖8所示，主要由藥箱、開關閥、藥液泵、溢流閥、電動調節閥、流量計、速度編碼器、控制器（與打頂系統共用）、顯示器、噴頭、液位傳感器等組成。

1.液位傳感器 2.藥箱 3.開關閥 4.溢流閥 5.藥液泵 6.電動調節閥 7.流量計 8.速度編碼器 9.控制器 10.觸屏顯示器 11.噴頭

通過顯示器設定噴藥量，作業過程中速度編碼器實時監測機具行進速度，并將信號傳送至控制器，控制器根據速度信號和當前輸入的公頃噴藥量，實時控制調節閥開關量，通過控制流量實現變量噴藥作業。

2.4.2 參數設計

針對常量噴藥作業條件下，施藥均勻性差和農藥浪費嚴重的問題，本文利用變量施藥技術，通過機具行進速度與噴藥量匹配，實現噴藥過程的精量控制，提高作業質量[22-23]。作業速度與公頃流量公式

式中為公頃噴量，L/hm2；為理論流量，L/min；為作業速度，m/s；為作業幅寬，m。

應用目前比較常用的渦輪流量計測量實際流量，流量計輸出的電流信號為4～20 mA，與之對應的流量范圍是0～8 000 L/h。

電流與流量公式

式中Q為實際流量，L/min；Q為流量測量上限值，L/h；為電流輸出，mA。

速度編碼器實時監測機組的作業速度，渦輪流量計實時監測藥液流量，控制器根據速度與流量信號實時調整調節閥開啟程度，保證噴藥量一致。

2.4.3 平行四桿機構設計

噴藥過程中因噴桿需要根據棉株高度變化進行高度調整，噴頭方向不變，調整動作響應快等特點，高度仿行機構采用平行四桿結構[24-25]。

以電動缸與平行四桿固定邊鉸接點為坐標原點，水平方向為軸，垂直向下方向為軸，建立直角坐標系，如圖9所示。

圖9 仿行機構示意圖

由平行四連桿結構參數可知，點沿軸方向的位移即為噴桿沿軸方向的位移。圖示點的位置縱坐標為

式中L為之間的長度，mm；L為之間的長度，mm；L為之間的長度，mm；L為之間的長度，mm。

當點移動到′時，點′的縱坐標為

其中

式中為電動缸伸縮量，伸長為正，收縮為負，mm；為電動缸運動速度，mm/s；2為調節執行時間，s。

由式（15）－（17）可得點的垂直位移為

根據自走式底盤結構參數與棉花高度特征，L取210 mm，L取640 mm，L取400 mm；L取值范圍為360～600 mm。則由式（18）可以得出，噴桿垂直方向的調整量受L當前取值、電動缸運動速度、調制時間2及電動缸伸縮運動狀態的影響。

3 控制系統設計

3.1 硬件電路設計

整機控制系統以FPGA控制器為核心元件，主要由速度編碼器、檢測光幕、流量傳感器、液位檢測傳感器、伺服電機、直流電機、電動缸、電磁開關閥、電動調節閥、通訊電路、電源開關、控制器等組成，如圖10所示。傳感器主要用于檢測指標的信號采集，電機主要用于實現旋轉與升降控制，電磁開關閥和電動調節閥分別實現通斷與開關量調節；其中，觸摸屏由輸入、輸出、顯示電路等組成，主要實現人機交互、顯示即時指標信息及實時監控；電源由兩塊12V/120Ah/850A電池組成。

圖10 整機控制系統結構

3.2 控制流程圖

控制系統工作流程圖如圖11所示。

圖11 整機控制流程

開啟觸摸屏設置基本參數，按下啟動按鈕后，速度編碼器采集機具行進速度，將信號傳遞到控制器，打頂與噴藥系統開始工作。控制器一方面根據作業速度和棉花高度信號控制打頂系統完成打頂作業，另一方面根據作業速度和噴藥量控制噴藥系統完成噴藥作業。同時液位傳感器實時檢測藥箱液位高度，當液位低于設定值時蜂鳴器報警，觸屏顯示界面實時顯示當前各作業參數。

3.3 機載顯示器選擇

觸屏顯示器選用北京迪文科技有限公司的5.0英寸65K色的DGUS 屏，分辨率為800像素×480像素，亮度為900 nit，陽光直射下界面內容也清晰可見[26-28]。本文設計的顯示器主界面顯示機具的每行設定打頂量、刀軸轉速、作業速度、噴藥流量、作業面積等作業參數。

4 整機性能試驗

4.1 打頂性能試驗

試驗于2018年7月22日至27日在山東濱州市無棣縣西黃一村機采棉試驗基地，進行棉花打頂噴藥聯合作業機田間性能試驗。試驗品種為中棉915，前茬作物為棉花，種植模式為一膜六行機采棉模式，棉田種植密度1.2×105株/hm2；試驗用地1.0 hm2，試驗小區地表較為平整，處于打頂期內的棉花作為試驗樣品。試驗以打頂率和打頂前后棉花高度相關系數作為評價指標。

式中為試驗小區內打頂率，%；n為已打頂的有效棉株數；為試驗小區內有效棉株數。

試驗設3個試驗小區，每個小區面積304 m2（3.04 m× 100 m），即每個測試區長為100 m，通過動力換擋和油門實現機具前進速度的改變，速度由低到高速度區排開，在地頭和地尾處分別留出20 m的調頭預備區。每個測試區各行間隨機布置6個處理小區，小區面積為0.76 m× 5 m，用準備好的標識牌標記各小區，并記錄小區內棉花有效株數。棉花高度的測量方法采用人工測量自然狀態下棉株頂部到地面的垂直距離。試驗方法參照《農作物田間試驗實用手冊》[30]，田間試驗如圖12所示。

圖12 田間試驗

表2為打頂性能指標統計。從表2可以看出，隨著作業速度的提高棉花打頂后的標準差、相關系數逐漸減小，說明通過二次指數平滑修勻后棉花高度標準差變小，作業速度在2.5 km/h時，打頂率為91%，打頂前后相關性強。試驗過程中樣機運轉穩定，工作安全可靠，能夠較好的完成棉花打頂作業。

表2 打頂性能指標統計

4.2 變量噴藥試驗

變量噴藥是在給定的目標噴藥量下進行定量噴藥，實際噴藥流量與目標噴藥流量的誤差值是衡量噴藥系統精度的重要指標。為便于測量，試驗測定時使用不含藥液的清水，在噴頭下方安裝接藥袋；為保證試驗的穩定有效，試驗過程在平坦路面上進行。噴藥量設定為300 L/hm2時，機具按照2、3、4 km/h的速度穩定行駛，測試距離50 m，每個作業速度重復試驗3次，試驗完成后將接藥袋中的清水分別收集編號；然后用JJ-1000型電子秤（天津電子天平公司，精度0.01 g）稱出收集液體的質量，并記錄，試驗統計結果如表3所示。

表3 定量噴藥一致性試驗結果

從表3中可以看出，變量噴藥系統在設定的噴藥量下進行定量噴藥作業時，隨著作業速度的增加，實際噴藥量增加，實際流量與理論流量相對誤差在5%以內，能夠達到定量噴藥的目的。

5 結 論

1）基于高地隙自走式通用底盤作為承載體，研制了3MDZ-4型自走式棉花打頂噴藥聯合作業機，一次作業完成棉花打頂、噴藥作業，與傳統工作方式相比，減少了棉花管理的中間環節，提高作業效率的同時降低了勞動強度。

2）對分-扶禾裝置、高度檢測系統、打頂系統、噴藥系統等關鍵部件進行了設計，確定了分禾寬度為470 mm，圓盤刀軸最小轉速716 r/min、平行四連桿機構長度參數等；以FPGA控制器為核心的3MDZ-4型自走式棉花打頂噴藥聯合作業機控制系統，能夠實現人機交互，顯示當前設定的打頂量，實時顯示當前作業速度、作業面積、噴藥流量等參數；藥箱藥液低于設定值時發出聲光報警。

3）3MDZ-4型自走式棉花打頂噴藥聯合作業機前端打頂部分，能夠一次性完成棉花分禾、收攏、扶禾打頂作業。打頂作業前，可根據棉花高度通過調節機架升降裝置實現初步調整，作業過程中高度檢測范圍0～320 mm；作業過程中控制系統根據機具前進速度實時調整打頂響應時間。當作業速度在2.5 km/h時，打頂率為91%，打頂前后棉花高度相關系數為0.81。后端噴藥部分，能夠根據作業速度實時調整噴藥量，試驗表明實際流量與理論流量相對誤差在5%以內，能夠達到定量噴藥的目的。

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Design of 3MDZ-4 self-propelled cotton topping and spraying combined machine

Peng Qiangji1,2, Kang Jianming1※, Song Yumin1, He Qinghai1

(1.,250100,;2.,832000,)

The apical dominance of cotton was unfavorable to the grown of cotton. Cotton topping at the appropriate time can eliminate the apical dominance of cotton, achieving the purposes of precocity, high yield and stable the production. As such, topping based on artificial, topping based on chemical control method, and topping based on mechanical method are developed. However, there are some disadvantageous factors to restrict the promotion and application of topping based on artificial and chemical control methods. The cost of topping based on artificial method is too high, and is inadequate to apply in large scale. The stability of the topping based on chemical control method is low with some variable factors, and some environmental pollution problems are also an issue. Therefore, topping based on mechanical method is chosen as the suitable method to cotton topping. The low efficient is shown on current cotton topping machine, and the operations of topping and pesticide is achieved independently so that large energy and man power are wasted. Therefore, to overcome this disadvantages, in this study, an integrated idea of topping accurately and variable rate of pesticide spraying was presented, and a 3MDZ-4 self-propelled cotton topping and spraying machine was developed, with functions of the seedling divided, the seedling holding, the topping and the pesticide spraying simultaneously. The seedling divided-holding device, the height detection system, the topping system, and the spraying system were the critical components of the machine. To assure the quality of the designed machine, based on the design and analysis of the critical components, the critical parameters were obtained. The critical parameter of the seedling divided width was 470 mm. The critical parameter of the height detection range was 0-320 mm. The critical parameter of the minimum speed of disc cutter was 716 r/min. The critical parameter of the length of parallel four connecting rods was 640 mm. Through the field experiments, it was found that the topping efficiency was 91%, with the running speed of 2.5 km/h, indicated that the high efficiency of topping was realized. The coefficient of association of the cotton height was 0.81, indicating there was strong correlation between before topping and after topping. The spraying quantity was adjustable according to the running speed, the relative error of the actual flow and the theoretical flow was less than 5% so that the variable spraying could be achieved. The designed machine could realize the man-machine interaction. The current spraying quantity, the running speed, the working area and the spraying quantity of flow all could be display real-time on the touch-screen display. For the process monitoring, the sound and light alarm was achieved with the pesticide liquid was lower than set value, which improved the intelligent level of the cotton topping and the spraying machine. This research could provide some theoretical references for design of the cotton topping and spraying machine.

agricultural machinery; crops; design; cotton; topping; spraying; test

2019-05-10

2019-06-30

山東省重點研發計劃項目（2017NC212009）

彭強吉，博士生，主要從事農業機械裝備與關鍵技術的研究。Email：pengqiangji@shandong.cn

康建明，副研究員，主要從事農業機械裝備與關鍵技術的研究。Email：kjm531@sina.com

10.11975/j.issn.1002-6819.2019.14.004

S491

A

1002-6819(2019)-14-0030-09

彭強吉，康建明，宋裕民，何青海. 3MDZ-4型自走式棉花打頂噴藥聯合作業機設計[J]. 農業工程學報，2019，35(14)：30－38. doi：10.11975/j.issn.1002-6819.2019.14.004 http://www.tcsae.org

Peng Qiangji, Kang Jianming, Song Yumin, He Qinghai. Design of 3MDZ-4 self-propelled cotton topping and spraying combined machine[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2019, 35(14): 30－38. (in Chinese with English abstract) doi：10.11975/j.issn.1002-6819.2019.14.004 http://www.tcsae.org