礦用無軌膠輪車遙控駕駛系統研究

王義猛

摘要：近幾年科學技術的不斷發展創新，使得無人駕駛系統在汽車領域當中得到了有效的應用，已經發展成為當下主要的汽車應用形式。其次無人駕駛系統對于礦用無軌膠輪車的使用也產生了一定的影響。其中無軌膠輪車是煤礦井下運輸的主要工具，因此它將會對煤炭的開采量，以及生產工作效率產生一定的影響。同時，煤炭工作往往會出現較為還惡劣的環境中，使得人們經常會在高危險的環境當中工作，無人駕駛膠輪車的出現，能夠對每個工作人員的人身財產安全起到良好的保障作用，還可以更好的降低運輸成本，提高工作效率，對于整個礦業的發展將會產生更大的戰略價值。

關鍵詞：礦用無軌膠輪車;遙控駕駛;系統研究

引言

當今時代建設的不斷加快改革，使得資源利用率逐漸提高，特別是在煤炭資源使用上。所以我們在開采的過程中不僅要加大才力度，提高開采的質量，就要應用良好的遙控礦用車，以此能夠更后的好地提高運輸的質量，提高運輸的效率。同時也是實現安全生產管理的一項重大指標，保證了礦業發展的協調穩定。所以本文對礦用無軌膠輪車的具體應用進行深入研究，并提出相關性建設意見，希望能夠為今后的發展起到一定的積極作用。

遙控礦用車的系統研究

在科技創新的不斷改革發展當中，無人化的遙控設備應用進入到了以下三個發展階段當中。

可視范圍內的遙控

這種情況之下并沒有表現出太高的技術性，要想展現此技術只需要在礦用車上裝上接收器以及控制器即可，駕駛員在可視的范圍內通過遙控器，可以進行遙控設置。這種技術可以應用在速度較慢，活動范圍有限的設備上。不僅適用于行駛速度緩慢的客運車上，同時也適用于推土機，裝載機挖掘機等其他設備。特別是在危險性較高的場所應用十分的廣泛[1]。

遠距離的實現遙控

相比于可視范圍內的遙控技術，此項技術進一步的提高了安全性能，駕駛員能夠實現遠程操控的目的，不僅要在設備上安裝控制信號器以及設備的接收裝置，同時還會在設備的主要工作區域范圍之內安裝多個攝像設備，使得工作畫面能夠及時有效的進行傳輸，讓駕駛員能夠全面的掌握設備的運行狀況，同時對于突發狀況能夠及時的作出判斷并提出積極有效的整改措施[2]。

自主駕駛技術的實現

不同于前兩種的控制技術，自主駕駛的實現主要是前期計算機，通過一定程序的設定，從而達到設備的有效控制，這樣不僅可以更好的解放勞動力，同時還可以對工作效率的提升具有顯著性的作用。這種技術應用在礦用卡車上，將會為礦用卡產生最佳效果。因為此種車的運行相對比較單調，不需要進行其它復雜性的動作。主要包括運行以及卸料，只要提前通過計算機，進行程序上的設定就可以實現自主駕駛的效果。相對于其他類型的運輸設備，由于自身具備一定的復雜性，同時還要對所運輸的材料進行有效的甄別，使其很難應用計算機自主駕駛系統[3]。

利用計算控制設備進行行走，看似簡單，但是到了具體應用的時候還是相對比較復雜化。不同于使用遙控器的技術進行設備的運行，由于計算機是看不見的，需要對多種信息進行有效的分析與判斷。其中需要提供的信息主要有以下幾大方面，位置感應信息，方向感應信息車輛行駛狀態信息，行駛路線信息，道路具體的情況信息，以及障礙物的信息等。為了能夠使下達的指令有效的傳輸，以及行駛路線的合理的設定，實現車輛的科學管理與監控，同時還需要配備無線通訊設備。其次，我們在車輛的控制方面不僅要提供良好到控制操作，同時還能夠對車輛的運行狀態之下的各種信息進行有效的反饋，以此能夠更好的提高車輛運行的安全性能。除此之外，我們為了能夠更好的引導車輛運行，避免受到外界不可控制因素的影響，還可以在礦內兩側建立反干擾信號器，使得整個運行過程當中提供良好的保障作用[4]。

遙控礦用車在運行過程中主要控制的實現

在具體運輸的過程中車輛將會提前進入等待區，同時車輛間的智能聯系完善之前，還需要人工的進行控制。控制人員可以將圖像以及挖掘機的位置，車輛停靠的位置和隊列的具體情況，及時的發送到每個車輛的命令設置程序當中。車長在收到各種信息之后，可以自行的規劃出行路線，已經進入裝載的具體位置。在裝載完成之后，車輛可以根據控制中心發出的指令，進入到下一個階段工作當中。

在運輸的過程當中，車輛需要在計算機程序控制的直下進行自主遙控行駛，為了能夠更好的展現出一定的安全性以及經濟性，對于各種性能參數要提前進行設定，比如最大的加速度，具體的行駛速度，車與車之間的間距等。同時還要制定出科學合理的規則，例如：道路行駛規則、障礙物躲避規則、排隊等候規則，指令發出時應用規則、數據分析規則、應急突發情況處理規則等。如果出現計算機無法控制車輛的現象，一定要由專業的人員進行處理。

為了能夠更好的規避各種可能出現的風險，比如其他車輛的不規范操作以及地面相關人員的工作誤判，自主駕駛車輛忘帶，車身上安裝各種警示裝置燈，根據行駛燈發誓不同顏色的變化，可以有效的判別出該車運行狀態是否良好。同時在具體行駛的過程當中，我們一定要盡量的避免，汽車行駛的路線出現人員以及有人員駕駛車輛的介入。這樣將會對汽車行駛路線安全性提出重要的保障。

計算機的控制中心主要是整個自駕系統的神經中樞，它能夠對車輛各種信息的反饋，進行有效的收集和分析，從而能夠對下一階段的任務作出合理的規劃。同時還可以對整個系統的運行狀況進行全方位的監控，使得各個層面工作人員都能夠如實掌握運輸設備運行的具體狀況，還可以對各種突發情況能夠及時做出一定的預判性，保證各個工序的之間的能夠正常穩定的發展。

結束語

在礦業的發展當中，我們應用無人駕駛技術雖然起步較晚，但是我們還是取得了一定的效果，當下我們的技術應用水平同發達國家相比還存在明顯的差距，所以我們還需要同國外發達國家進行積極有效的學習與交流，使其我們在這方面的技術能夠站在世界發展的最前沿，同時整體行業的技術得到了有效的發展，也會更好地促進礦業企業的的持久健康發展。

參考文獻

張朝陽.礦用無軌膠輪車無人駕駛系統研究[D].西安科技大學，2017.

袁瑜.礦用無軌膠輪車的無人駕駛技術[J].礦業裝備，2016（10）.

朱一迪.國內首列礦用無軌膠輪車的實現[J].機車電傳動，2017（1）：93–93.

趙昱東.國外大型礦用無軌膠輪遙控車研制與發展[J].中國礦山工程，2016，29（2）：33–36.