一種舞蹈機(jī)器人控制方案的設(shè)計(jì)

張培彥 羅帥

摘 要：舞蹈機(jī)器人具有娛樂性和觀賞性，市場(chǎng)前景廣闊。該控制方案設(shè)計(jì)在傳統(tǒng)舞蹈機(jī)器人的基礎(chǔ)上進(jìn)行了創(chuàng)新，加上語(yǔ)音識(shí)別、傳感器、人機(jī)交互等模塊，配上相應(yīng)的末端抓取機(jī)構(gòu)，使舞蹈機(jī)器人可以利用輔助舞蹈器械完成更為復(fù)雜的動(dòng)作。

關(guān)鍵詞：舞蹈機(jī)器人;示教-再現(xiàn);人機(jī)交互;聲音識(shí)別

中圖分類號(hào)：TP242.6 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1003-5168（2019）31-0026-03

The Design of a Dance Robot Control Scheme

ZHANG PeiYan LUO Shuai

（College of Mechanical and Electrical Engineering， Zhengzhou Tourism College，Zhengzhou Henan 451464）

Abstract： The dance robot is entertaining and ornamental， and has a broad market prospect. The control scheme is designed to be innovative on the basis of traditional dance robots， adding speech recognition， sensors， human-computer interaction and other modules， coupled with corresponding end grabbing mechanisms， so that dance robots can use auxiliary dance equipment to complete more complex action.

Keywords： dance robot;teaching-reproduction;human-computer interaction;voice recognition

舞蹈機(jī)器人作為一種娛樂性、觀賞性、互動(dòng)性機(jī)器人，具有很大的研究?jī)r(jià)值和市場(chǎng)開發(fā)價(jià)值。舞蹈機(jī)器人的制作涉及機(jī)械、電子、自控、通信、傳感、人工智能、機(jī)器人學(xué)、精密機(jī)構(gòu)和仿生材料等多個(gè)領(lǐng)域[1]。舞蹈機(jī)器人的動(dòng)作設(shè)計(jì)、夾持的輔助器械、對(duì)音樂節(jié)奏的契合程度、人機(jī)互動(dòng)的靈敏度等對(duì)整體舞蹈效果都至關(guān)重要。本文設(shè)計(jì)的舞蹈機(jī)器人在機(jī)械設(shè)計(jì)、控制方案、音樂節(jié)奏識(shí)別、人機(jī)交互等方面進(jìn)行了創(chuàng)新，可以實(shí)現(xiàn)語(yǔ)音交互、自動(dòng)選擇舞蹈器械、舞蹈動(dòng)作與音樂節(jié)奏自動(dòng)匹配等功能。

1 方案的總體設(shè)計(jì)

本文設(shè)計(jì)的舞蹈機(jī)器人由機(jī)械模塊、語(yǔ)音識(shí)別模塊、傳感器模塊、電源模塊等組成[2]。

當(dāng)舞蹈機(jī)器人接到語(yǔ)音指令后，通過語(yǔ)音識(shí)別模塊識(shí)別執(zhí)行的信號(hào)，機(jī)器人開始執(zhí)行動(dòng)作，自動(dòng)抓取舞蹈器械，當(dāng)傳感器檢測(cè)到舞蹈器械時(shí)，將信號(hào)傳到機(jī)器人控制器，機(jī)器人控制器產(chǎn)生控制信號(hào)，使末端執(zhí)行器動(dòng)作，接下來(lái)根據(jù)音樂節(jié)奏執(zhí)行編好的舞蹈動(dòng)作。整體方案如圖1所示。

2 機(jī)械設(shè)計(jì)

為了實(shí)現(xiàn)舞蹈機(jī)器人……