機房巡檢機器人的設計要求及功能

張星海 蔡海濱 王向軍 任雪峰

以往機房巡檢工作進行的過程中，一般都是人工巡檢模式，但是人工巡檢模式具有效率低及精準性弱等問題，本文中詳細分析機房巡檢機器人的設計要求及功能，希望可以在日后進行機房巡檢的工作過程中，將巡檢機器人的作用充分發揮出來。

1引言

對設備及儀器進行巡檢是電力企業中一項十分重要的工作，直接關系到電力企業生產是否可以順利開展。以往巡檢工作進行的過程中，需要派遣巡檢人員進入到機房當中定期開展巡查工作，重復性的完成日常巡檢工作。但是在自動化水平提升以及無人值守模式推廣之后，還是需要工作人員定期進入到機房當中去對設備的運行情況進行巡查。為了能夠對機房設備的運行安全性及穩定性做出保證，并為機房無人值守模式的貫徹落實情況做出保證，促使電力企業自動化及信息化水平得到提升，可以使用自動巡檢機器人完成機房設備巡檢工作。在巡檢機器人投入使用之后，巡檢人員只要是在有網絡的地方，就可以對機房中各種設備的運行狀態形成清晰的認識，具有十分廣闊的市場前景，因此對機房巡檢機器人進行分析具有現實意義。

2設計及功能

機房自動巡檢機器人依據人工巡機的經驗及要求，使用完全自主或者遠程遙控方式，使用單片機技術結合多傳感器技術以及機器人視覺技術，對機房內設備開展定時巡機以及超標環境監測工作，采集各項信息數據。精準且及時地發現問題，促使機房巡檢工作效率得到大幅提升，有效控制人為疏漏等問題的發生幾率，為無人值班機房的推廣提供了創新型技術措施。

依據巡檢機器人的作業環境和工作要求，在系統設計的過程中，應當滿足下文中所說的各項要求。巡檢機器人應當可以在機房環境當中順利的行走、越障，并在作業位置上精準定位，依據既定的軌跡運行、全程視頻監控，定點開展拍攝工作。巡檢機器人實際運行的過程中，應當盡可能規避發射機的干擾，保證上下行信號的穩定暢通，可以依據上位機參數來對巡機時間、運動速度以及移動位置進行調整，更好地完成機房巡檢工作。

機器人底部應當滿足機房地面轉彎及障礙跨越等要求，機器人巡檢的過程中應當盡可能保持勻速運動，機器人腰部應當安裝面積較大的基面，保證機器人實際運行過程中較為穩定。與此同時，因為機器人底座和腰部承受的重量比較大，腰部軸承需要有足夠的強度及韌性，為了能夠有效對機器人運動慣量進行控制，切實提升控制精度，運動的部分應當使用輕型材料。

機器人手臂或者是攝像云臺尺寸應當和工作空間相適應，腰部以上的各個零部件應當選取輕質材料，對巡檢機器人的運行速速遞、穩定性及停止運行位置精準性做出保證。

3實際應用

巡檢機器人實際運行的過程中，應當可以自如地在本地、自動以及遠程3種操作模式當中進行切換，機器人應當可以依據既定的路線運動。通過機器人中的無線傳輸功能模塊，在上位機中將機器人的某些參數反應出來，將運動過程中的視頻以及速度等直接傳輸到監控電腦中。在進入到預定位置之后停止，發送既定的信號，攝像頭在此位置上拍攝照片并將其保存下來。通過視頻讀表系統，讀出數值并將其記錄下來，與此同時判斷采集到的數據是否處于正常數據范圍之內，假如數據不在正常范圍內就應當立即向巡檢人員報警。記錄下來各個巡檢點，沿著既定的巡機線路進入到下一個記錄點，一直到返回起點，等待后續巡機時間的到達。下位機實際運行的過程中采集各項信息數據，并對數據進行處理之后將其在軟件界面上展現出來，上位機對各項信息數據進行設置。

理想的巡檢機器人應當能夠在基礎機器人的基礎上實現語音控制以及自動巡檢等要求，在巡檢的過程當中將音視頻以及環境因素等信息數據傳輸到監控設備當中，等進入到既定抄報點之后，憑借機械臂精準的進行控制，對各個設備是否處于正常運行狀態形成清晰的認識。

巡檢機器人會涉及到機械臂的開模設計，整體費用相對比較高，開發周期也較長。但因為本機器人處于研發階段，所以僅使用到的是基礎型機器人，基礎性巡檢機器人芯片使用單片機就可以完成任務。

除此之外，巡檢機器人設計的過程中，還應當考慮到本單位實際情況，切實依據機房情況，設計巡檢機器人的運行路線，確保巡檢機器人可以在實際運行的過程中將各項信息數據都記錄下來。