下肢康復機器人的交互控制研究*

劉中華

(湘潭醫衛職業技術學院 湖南 湘潭 411104)

引言：

隨著信息技術、控制技術、人工智能技術、臨床醫學的發展，下肢康復機器人目前已在臨床上進行試驗。由于下肢康復機器人在進行康復訓練時，需要和患者配合感知，才能做出上下樓梯、行走等動作。因此，下肢康復機器人的交互控制系統是整個設備的核心和關鍵。目前我國的下肢康復機器人控制技術還存在不夠智能化、自適應性進行調整較差、人機交互水平不高等問題。通過探討下肢康復機器人的交互式控制系統，對提高下肢康復機器人的自適應水平和控制性能具有重要意義。

1.下肢康復機器人的類別

目前學術界對下肢康復機器人還沒有明確的定義，根據下肢康復機器人的設計理念，下肢康復機器人指臨床上用于神經損傷或者其他疾病導致下肢行走困難，可以為行走障礙的患者提供安全、有效的步行訓練方式。通過機械帶動患者進行大量重復性的步態訓練，讓患者建立正確的運動行為模式，為患者今后康復正常行走打下良好的基礎。目前下肢機器人主要分為坐臥式、直立式、輔助式以及多體位下肢康復機器人。

1.1 坐臥式康復機器人

坐臥式康復機器人指在康復的時候，患者只需要平躺或者左立的姿勢，不需要下肢站立提供支撐力。坐臥式康復機器人可以分為外骨骼式機器人和末端式機器人。

1.2 直立式康復機器人

直立式機器人適合下肢輕度損傷的患者，因為在康復訓練過程中，需要患者站立進行康復訓練。……