從人類開始利用風力推進船舶起,桅桿便與船舶結下了不解之緣。
最初,以木材為主制成的桅桿主要用來支撐風帆,到蒸汽機時代,風帆被淘汰了,桅桿的頂部成為無線電通信天線的架設場所,不僅高度大幅度增加,材質也換成了鋼鐵。當雷達、燈光信號及電子設備被廣泛運用于艦艇后,桅桿成為裝設這些設備的支撐結構。小艇一般只有一根桅桿,而大中型艦(航空母艦除外)均采用主桅和輔桅結合的設計方案。
在“巨艦大炮”的年代,為了增強桅桿強度,一種下半部分為三支柱結構、上半部分為單根柱狀結構的三腳支柱型桅桿取代了原先的單根柱狀結構桅桿。
隨著隱形技術的發展,桅桿也發生了變化。法國“拉菲特”級導彈護衛艦已成為簡化處理桅桿的典型隱形戰艦。美國人研制了“先進封閉桅桿/傳感器系統”,利用復合材料制成封閉外罩,把桅桿及裝在桅桿上的各種天線和探測裝置包裹起來,不僅大幅度縮小了雷達反射面積,也基本不影響裝在桅桿上的天線、探測裝置功能的正常發揮,還能使其免受風雨侵蝕,降低維護成本。