基于STM32設計的機場自行駛行李車

王藝超，謝印慶，李百杰，姚夢璐，周 健，石海鋒

（大連理工大學城市學院，遼寧 大連 116600）

0 引 言

隨著科技的高速發展，高鐵、飛機等高速交通工具使一天內到達國內任何地方成為現實。人們在乘坐交通工具時攜帶較多行李，路途中可放在后備箱，但到達目的地后只能通過人力來運送，費時費力，而且還需要進行取票、安檢等必要流程，手推行李箱變得更加費勁。本文所介紹的行李車可在大型運輸樞紐為攜帶多件、大件行李的旅客提供方便。

1 系統組成及結構原理

1.1 系統硬件組成

本系統硬件由稱重模塊、STM32主控模塊、車模塊和顯示模塊組成，其中STM32模塊為主控芯片。系統結構框圖如圖1所示。

圖1 系統結構框圖

1.2 各模塊設計

1.2.1 主控芯片

STM32系列微處理器基于高性能、低成本、低功耗的嵌入式應用的ARM Cortex-M3內核，性能強，反應速度快，處理速度優于STM51單片機。

1.2.2 稱重模塊

該模塊為稱重式應變式力傳感器，將應變片粘貼到受力的力敏型彈性元件上，當彈性元件受力產生變形時，應變片產生相應的應變， 轉化成電阻變化。力引起的電阻變化將轉換為測量電路的電壓變化，通過測量輸出電壓的數值，再通過數模轉換芯片HX711轉換為數字信號，換算即可得到所測量物體的重量。

該模塊還配有蜂鳴器，可配合顯示模塊顯示數據，將稱重結果顯示在顯示屏上，若超重則顯示超重數量和應繳費的金額并報警。

1.2.3 顯示模塊

OLED顯示屏不同于傳統的LED屏，具有像素點主動發光、視角范圍大，響應速度快，圖像穩定，亮度高、色彩豐富、分辨率高等特點。

1.2.4 車內部模塊

（1）電源模塊：為傳感器和電機提供動力，采用多輸出可調壓電源，滿足不同器件的協同工作。

（2）紅外循跡模塊：采用ST188作為紅外檢測傳感器。ST系列反射式光電傳感器是經常使用的傳感器。該系列傳感器種類齊全，價格便宜，體積小，使用方便，質量可靠，用途廣泛。

（3）電機驅動模塊：采用直流減速電機。直流減速電機轉動力矩大，體積小，重量輕，裝配簡單，使用方便。

2 軟件程序設計

程序設計分為自行駛車部分和稱重部分。兩部分同時運行，互不沖突。本程序主要實現小車按照預先的軌道進行循跡行走。系統通電后進行初始化，對貨物稱重結束后，小車開始按照預先鋪好的軌道循跡行走。期間運行避障程序，碰到障礙物自動躲避，到達目的地結束運行，等待重置。部分程序如圖2、圖3所示。

圖2 循跡程序框圖

圖3 避障程序框圖

3 結 語

科技源于生活，也會改變生活。未來將會出現更多方便人們生活的發明創造。本設計方便了旅行人士的生活，對于大件行李持有者更為有利，實現了免人力行李的精準運送，還可顯示具體數值，方便人們出行，節省了人們的時間。但本設計還存在諸多不足，如功能不夠完善等，因此預留了許多接口來實現擴展。