基于Profinet的ABB機器人與S7-300的信號交互

羅淼， 鞏虎軍， 金書騁

(浙江吉利控股集團杭州灣公司，浙江 寧波 315336)

0 引 言

ABB機器人作為主流的工業(yè)機器人，提供了標(biāo)準(zhǔn)的專業(yè)接口，這讓集成工作變得簡單[1]。IRB6640是六軸大型機器人，其擁有較高的承重能力，是眾多重型物料搬運應(yīng)用的理想之選，并繼承了優(yōu)異的慣性曲線特性，融合了第二代TrueMoveTM和QuickMoveTM技術(shù)，運動精度更高，進一步縮短了編程時間、優(yōu)化了工藝效果[2]。

S7-300是模塊化的中型PLC，適用于中等控制要求的場合。種類繁多的CPU模塊、信號模塊、功能模塊等能滿足各種自動化領(lǐng)域的控制要求。型號中帶PN的CPU模塊帶有集成的現(xiàn)場總線PROFINET接口，可以直接與觸摸屏、計算機或其他CPU通信，而不需要額外的通信模塊[3]。

PROFINET是基于工業(yè)以太網(wǎng)的開放式現(xiàn)場總線，與PROFIBUS相比，具有傳輸速率高、功能更完善、抗干擾能力更強、使用更方便等優(yōu)點[4]。由于PROFINET可以全面的支持IT技術(shù)，能夠更好地融入到企業(yè)生產(chǎn)管理系統(tǒng)中，這為工業(yè)控制領(lǐng)域提供了一個完整的網(wǎng)絡(luò)化的解決方案[5]。

1 系統(tǒng)簡介

為了有效利用資源，利用閑置設(shè)備組建一個新的工件搬運系統(tǒng)。該系統(tǒng)主要是為了將焊接好的地板搬運至總拼工位，讓其與機艙進行搭接。前后地板焊接完成之后，夾具打開，PLC根據(jù)夾具打開到位信號和地板在該工位的物料檢測信號，給機器人發(fā)送開始指令，讓機器人進行搬運。機器人運動至搬運位置，抓具上的物料檢測傳感器感應(yīng)到后，通過EX245控制抓具上的氣缸動作，抓具夾緊，對地板開始進行搬運。待總拼工位放料架上的物料檢測傳感器檢測不到工件后，機器人運動至放料架附近釋放工件。……