工業機器人日常維護保養

楊明

摘 要 科學技術的不斷進步和發展，使得工業機器人被廣泛應用于汽車、食品、包裝等行業中，其不僅提高了產品的品質和生產效率，同時還降低了生產成本。而對工業機器人的維護保養工作是企業重點工作之一，其能夠保障機器人時刻處于最佳狀態。基于此，文章就工業機器人日常維護保養措施進行了分析，具體內容供大家參考和借鑒。

關鍵詞 工業機器人 設備日常維護 保養

中圖分類號：TP242 文獻標識碼：A

0前言

對于一個企業來說，工業機器人管理與維護保養是一個新興的技術工種，其不僅要求管理維護人員掌握工業機器人技術的基本原理，還要求其掌握機器人的安裝、調試、系統編程、維修等的技能。因此，管理維修人員需要不斷提高自身綜合素質和技能水平，以滿足工業機器人維護保養需求。

1機器人日常檢查

1.1剎車檢查

正常運行前，維修管理人員需檢查電機剎車每個軸的電機剎車，檢查方法如下：

第一，運行每個機械手的軸到它負載最大的位置。

第二，機器人控制器上的電機模式選擇開關打到電機關（MOTORS OFF）的位置）。

第三，檢查軸是否在其原來的位置如果電機關掉后，機械手仍保持其位置，說明剎車良好。

1.2失去減速運行（250mm/s）功能的危險

不要從電腦或者示教器上改變齒輪變速比或其它運動參數，這將影響減速運行（250mm/s）功能。

1.3安全使用示教器

安裝在示教器設備上的使能按鈕（Enabling device），當按下一半時，系統變為電（MOTORS ON）模式。當松開或全部按下按鈕時，系統變為電機關（MOTORS OFF）模式。為了安全使用示教器，必須遵循以下原則：

第一，當設備使能按鈕（Enabling device）不能失去功能編程或調試的時候，當機器人不需要移動時，立即松開能使設備使能按鈕（Enabling device）；

第二，當編程人員進入安全區域后，必須隨時將示教器帶在身上，避免其他人移動機器人。

1.4在機械手的工作范圍內工作

如果必須在機械手工作范圍內工作，需遵守以下幾點：

第一，控制器上的模式選擇開關必須打到手動位置，以便操作使能設備來斷開電腦或遙控操作。

第二，當模式選擇開關在<250mm/s位置時候，最大速度限制在250mm/s。進入工作區，開關一般都打到這個位置，只有對機器人十分了解的人才可以使用全速（100%full speed）。

第三，注意工業機器人各臂的旋轉軸，當心頭發或衣服攪到上面，另外注意機械手上其它選擇部件或其它設備。

第四，檢查每個軸的電機剎車。

2工業機器人的維護頻率

維護頻率如下：

第一，一般維護，1次/天；

第二，清洗/更換濾布，1次/500h；

第三，測量系統電池的更換，2次/7000h；

第四，計算機風扇單元的更換、伺服風扇單元的更換，1次/50000h；

第五，檢查冷卻器，1次/月注意；

這個過程需要注意的是：首先，時間間隔主要取決于環境條件；其次，視機器人運行時數和溫度而定；最后，適當確定機器人的運行順暢與否。

3機器人本體維護保養

第一，一般維護，1次/1天；

第二，軸制動測試，1次/1天；

第三，潤滑3周副齒輪和齒輪，1次/1000h；

第四，潤滑中空手腕，1次/500h；

第五，各齒輪箱內的潤滑油，第一次1年更換，以后每5年更換一次。

同時，需要注意的是時間間隔主要取決于環境條件；還要視機器人運行時數和溫度而定；最后，確定機器人的運行順暢與否。

4工業機器人一般維護

4.1清洗機械手

應定期清洗機械手底座和手臂。使用溶劑時需謹慎操作。應避免使用丙酮等強溶劑。可使用高壓清洗設備，但應避免直接向機械手噴射。如果機械手有油脂膜等保護，按要求去除。為防止產生靜電，必須使用浸濕或潮濕的抹布擦拭非導電表面，如噴涂設備、軟管等。請勿使用干布。

4.2中空手腕

如有必要，中空手腕是需要經常清洗，以避免灰塵和顆粒物堆積。用不起毛布料進行清潔。手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或類似物質，以后清洗時將更加方便。

4.3定期檢查

視需要經常檢查下列要點：檢查是否漏油，如發現嚴重漏油，應向維修人員求助；檢查齒輪游隙是否過大，如發現游隙過大，應向維修人員求助；檢查控制柜、吹掃單元、工藝柜和機械手間的電纜是否受損。

4.4檢查基礎

固定螺釘將機械手固定于基礎上的緊固螺釘和固定夾必須保持清潔，不可接觸水、酸堿溶液等腐蝕性液體。這樣可避免緊固件服飾。如果鍍鋅層或涂料等防腐蝕保護層受損，需清潔相關零件并涂以防腐蝕涂料。

4.5軸制動測試

在操作過程中，每個軸電機制動器都會正常磨損。為確定制動器是否正常工作，此時必須進行測試。測試方法：第一，運行機械手軸至相應位置，該位置機械手臂總重及所有負載量達到最大值（最大靜態負載）；第二，馬達斷電；第三，檢查所有軸是否維持在原位。如馬達斷電時機械手仍沒有改變位置，則制動力矩足夠。還可手動移動機械手，檢查是否還需要進一步保護措施。

5工業機器人預防性保養

日常的預防性維護檢查包括以下內容：備份控制器內存；定期監視機器人，檢查機器人、導線和電纜；檢查剎車裝置；檢查機器人的結構緊湊程度；聽聲音振動和噪音；根據特定機器人的手冊查看機器人的潤滑關節；肉眼檢查示教器和控制器電纜；檢查電纜連接、冷卻風扇、電源、安全設備和其他運行設備；如果需要，測試并更換RAM和APC電池；如果機器人需要維修，技術人員應該報告問題，以便安排進行必要的維修。

6結束語

工業機器人對于提高產品的質量和生產效率有著十分重要的作用，因此企業需要采取科學、合理的維護和保養措施，來保證工業機器人安全、穩定、健康、經濟運行，從而提升企業生產整體效益。

基金項目：廣西教育科學“十二五”規劃2015年度資助經費重點課題——校企合作工業機器人應用與維護專業課程開發的實踐與研究，項目編號：2015A018。

參考文獻

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