爬行搜救機器人

朱崇愷

在澳大利亞布里斯班舉行的2018年IEEE國際機器人與自動化會議上，以色列內蓋夫本-古里安大學的扎魯克（David Zarrouk）博士展示了一個名為“后起之秀”的機器人（Rising STAR or RSTAR）。這是扎魯克蔓生系列機器人中的最新產品，旨在克服各種地形障礙，同時最大限度地降低運輸成本。在這里，“蔓生”指的是機器人的輪子裝在腿上，而腿從身體向下及外側傾斜，其角度可以調節。同時機器人可以在圓形或模仿腳步的葉片型輪子之間自由切換。這都賦予了RSTAR額外的自由度，因為它的身體能夠改變其相對于輪子的位置，從而改變機器人的質心。

這似乎是一個簡單的改變，但它可以實現一系列新的行為—RSTAR使用圓形輪子在堅硬平面上能以每秒3英尺的速度行進，切換用腿則可以穿過極其柔軟或顆粒狀的表面—如厚泥漿或沙子—而不會被卡住。在縫隙中，它也可以通過將輪子壓到墻壁從而實現垂直爬行。“RSTAR是非結構化環境中搜索和救援行動的理想選擇，例如在倒塌的建筑物或水淹地區，它都能夠適應并克服各種連續障礙到達目標，”扎魯克總結說。