基于分布式預測控制的輪轂電機電動汽車橫擺穩定控制
2018-05-14 13:31:18鐘國旗劉志遠何朕井后華
電機與控制學報 2018年7期
鐘國旗 劉志遠 何朕 井后華
摘 要：采用基于協作的分布式預測控制策略，研究帶有輪轂電機的四輪驅動電動汽車的橫擺穩定控制問題。車輛對象是帶有約束的高階非線性系統，控制難度大。因此，首先在合理的假設條件下，針對輪轂電機電動車輛橫擺穩定控制問題建立包含車身、車輪和電機動態并帶有狀態和控制約束的面向控制的高階線性模型。然后，為了降低計算代價，將高階線性模型分解為五個低階的存在狀態信息耦合的子模型。針對此分布式模型，引入穩態狀態和控制的參數化方法設計了允許跟蹤目標變化的分布式跟蹤預測控制方法。最后，利用高精確度的車輛動力學仿真軟件，驗證方法的性能，證明所提方法的可行性和有效性。
關鍵詞：電動汽車；輪轂電機；橫擺控制；狀態耦合；分布式預測控制
中圖分類號：TP 273
文獻標志碼：A
文章編號：1007-449X（2018）07-0107-11
