哈佛創造出世界上最小仿生機器人

Delta 系列機器人一直以來不僅以速度和精度稱雄，而且有廣闊的應用空間——他們能以比人類更快的速度在工廠中拿取和擺放各種零件。

今日，在哈佛大學羅伯特·伍德微機器人實驗室，研究人員海利·麥克林托克設計出了目前最小的 Delta 機器人，稱為 milliDelta。它是目前移動速度最快、精度最高的機器人。

Delta 系列機器人的速度和精度源于兩個特征。特征之一在于，不管其他部件移動多快，機器人的驅動電機是靜止的。大多數機器手的肢體部分都包含有不止一個電機，這令機器手變得很重。而將機器人驅動電機置于底座，就可以解決這個問題，使機器手的運動更加快速和精確。特征之二在于，Delta 機器人的設計，能保證原件在被放下時，其狀態與被拿起時相同，無需進行進一步調整。

哈佛研制的 milliDelta 是一臺毫米尺度的仿生機器人，移動速度達 0.45 米/秒，加速度達到 215 米/二次方秒（即每秒增加 215 米/秒的速度）

milliDelta 繼承了這 兩個特征。該機器人尺寸為 15×15×20 毫米，重 430 毫克，但可以舉起 1.3 克的重物。milliDelta 可以在 7 立方毫米的空間內，以 5 微米的精度運動，最高速度可達 0.45 米每秒，加速度達 215 米/二次方秒，也就是說，milliDelta 每秒可以執行 75 次動作。

milliDelta 采用壓電引擎驅動，碳纖維制成的承重結構和聚酰亞胺薄片制成的活動結構通過單片制造工藝和熱壓整合在一起，然后用激光切割成形。研究人員稱，新的自動化制造工藝還可以讓生產進一步簡化，品質更有保證。

milliDelta 可以承擔多種任務?？焖倌闷鸷蛿[放任務是不成問題的，這在集成電路的制造方面很有用。此外，其他微制造應用，比如組裝微機器人之類，也沒有問題。一個更有想象力的提議是用 milliDelta 進行顯微手術，因為它的速度和精度已經不輸于經驗豐富的外科醫生，手術風險更小。

第一臺 Delta 機器人

1985 年，EPFL 實驗室教授雷蒙德·克拉維爾制造了第一臺用于制造巧克力的 delta 機器人，以下是發明過程的簡要回顧：一名機器人實驗室的助教訪問巧克力制造廠時產生一個點子：為什么不研發一種能自動包裝巧克力的機器人呢？研究人員很欣賞這個點子?？死S爾教授回憶時表示，一開始，這臺機器人就被定位為快速機器人。團隊的第一個點子是使用液壓引擎，因為功率較大。然而巧克力沒多重，因此液壓引擎沒有什么優勢可言——一臺超輕型機器人會更合適。團隊又測試了很多不同設計——克拉維爾教授甚至察看過自己妻子的毛衣針，試圖獲得啟發！最終他找到了解決方案：機器人擁有 三個手臂，使得手掌能以 三 個自由度運動;比較重的引擎被放置在底座中，而不是運動部分。以上兩個特征提供了難以置信的輕便性和速度，因此一直被沿用至今。（摘自美《深科技》（編輯/華生）