基于三維視覺的焊接路徑自動選擇研究

基于三維視覺的焊接路徑自動選擇研究

機器人焊接在焊接領域具有很廣泛的應用，其可以準確地按照焊接路徑軌跡進行自動化焊接。然而，在焊接過程中由于工件幾何形狀存在誤差，并且工件擺放位置和方向不確定性，因此機器人焊接從一個工件到另一個工件所需焊接路徑并不完全相同。與手工焊工相比，機器人本身不能夠連續地修改焊接路徑。

針對上述情況，基于機器人焊接的特點，提出了一種基于CAD數據離線編程的機器人自動焊接系統。該系統在進行焊接操作時，利用三維（3D）視覺的三維圖像，在被焊接工件的CAD模型對齊之前，自動校正進行焊接。為了使機器人自動焊接系統更靈活地處理不同的工件，引入了3D視覺效果的計算機輸入模式，將來源于3D視覺效果的CAD模型和數據信息輸入到系統中。CAD系統可以用來模擬在一定工作空間下對工件進行焊接的機器操作。該系統可以模擬機器人工作路徑規劃，并由機器人控制器下載和生成執行程序。

計算機視覺在機器人自動焊接系統上的應用，提高了離線編程機器人焊接過程的效率，該系統已獲試驗驗證，對于在較短周期內降低生產成本，并生產出高品質的焊接產品有極大的發展潛力。

Eirik B.Njaastad et al. Sciencedirect(ELSEVIER), 12th IFAC Workshop on Intelligent Manufacturing Systems IMS 2016—Austin,Texas,USA,5—7 December 2016.

編譯：劉瑞琦