用于視覺運動控制的軟件包

用于視覺運動控制的軟件包

隨著計算機硬件和圖像處理算法的快速發展，在標準計算機硬件上應用了計算機視覺技術。大多數計算機視覺應用是基于基礎圖像處理算法實現的。將計算機視覺成功應用在日常生活的多個領域，需要建立標準化的軟件工具包來提供基礎框架。在開源社區中，已經有一些軟件包可用來快速建立基礎框架。聯合Matlab工具箱和C/C++實時應用程序軟件庫，介紹了一種用于視覺運動控制的軟件包。

建立用于視覺運動控制的軟件包，主要是為了在開源社區中收集實現圖像處理算法的基礎框架，或者在圖像快速分割和跟蹤領域快速構建優化應用。軟件包包含2個Matlab工具箱和3個C/C++軟件庫。

2個Matlab工具箱分別是機器視覺（MVT）工具箱和極線幾何（EGT）工具箱。前者主要用于常規通用圖像的處理，后者則用于特殊圖像的處理，2個工具箱的結合可以實現超過60多個基本的圖像處理功能。其中，EGT工具箱具有透視和全景攝像頭的視覺應用，可以提供用于圖像EGT評估的估計算法，且對于多種視覺應用具有足夠的通用性。

3個C/C++軟件庫分別是視覺伺服平臺（ViSP）庫、機器人視覺（V4R）庫和TRIPOD軟件。ViSP庫提供用于視覺運動控制的算法、視覺運動控制的基礎設施以及實現對視覺運動控制的實時跟蹤，可搭建一個模塊化的體系架構。V4R庫提供用于基于視覺模型的目標跟蹤，并實現多種信息的融合和應用場景復雜性的自動測量。TRIPOD軟件是一個軟件框架，用于在微軟Windows操作系統下快速實現圖像處理，為視頻硬件提供接口，并設計一個圖形用戶界面，用來簡化代碼開發。

刊名：IEEE Robotics& Amp Amp Automation Magazine（英）

刊期：2015年第12期

作者：Paul Oh

編譯：張振偉