基于汽車EPS系統的控制策略研究

歐劉勇

（南通工貿技師學院，江蘇 南通 226399）

基于汽車EPS系統的控制策略研究

歐劉勇

（南通工貿技師學院，江蘇 南通 226399）

當前科學技術發展迅速，給企業行業帶來了很大的創新。在汽車設計中轉向系統非常重要，直接影響汽車行駛的安全性和可靠性。很多企業比較重視汽車轉向系統的研究，下面就分析EPS系統的控制策略，包括H∞控制策略、PID為基礎的回正控制策略、以PID為基礎的智能控制等，希望給有關人士一些借鑒。

汽車；EPS系統；控制策略

前言

對于汽車EPS系統而言，其構成并不復雜，主要包括控制器、電機減速操作機構、助力電機、傳感器等構成，除此之外，為了確保其工作效果，提高汽車行駛安全性，必須調整好其控制方法。實際操作過程中，電機可以提供輔助的轉矩，有效做好相關的協助操作。

1 分析汽車EPS系統工作原理

為了方便分析，繪制電動機助力轉向系統構成圖，相關人員可以結合圖例進行相關細節的討論，提高這方面的知識。正常駕駛車輛過程中，駕駛員可以通過調整方向盤進行車輛轉彎，在此基礎上，技術人員在轉向軸上設置了轉角傳感器和扭矩傳感器，可以及時檢測到轉向軸上的信號，檢測得到的信號和檢測得到的車輛行駛速度信號將會同時輸入到控制器中，也就是EPS系統中。ECU會結合相關信號進行處理，最終根據運算得到的數據判斷電機產生目標助力轉矩的方向和大小。電機控制其對電機產生的轉矩、助力等情況進行控制，確保符合實際情況，保證車輛行駛的安全性。電流會產生一定的力， 電磁離合器在其中發揮作用，利用減速機構對其進行減速增矩，將其施加到汽車的轉向軸上，這樣汽車在行駛過程中就可以得到一個與之相互適應的轉向作用力。通過實踐檢驗得知EPS系統優點較多，但是其所能夠提供的功率達不到理想要求，因此這一系統大都安置在小型車輛上[1]。

2 分析EPS的控制算法

2.1 常見的五種控制策略

對于EPS的控制算法而言，主要是結合設計的基本結構原理，分析系統中的轉向管柱、助力電機、齒條的具體受力情況，以此為基礎構建各個部分的數學模型，然后使用仿真軟件構建EPS仿真模型，針對分析的結果建立有關系統的控制方法。從當前的研究成果分析，經常使用的控制算法主要分為五種，分別是Hx控制，以PID為基礎的回正控制，以PID為基礎的補償控制，以PID為基礎的智能控制，單一性的智能控制，常規的PID控制。下面就分析對這些控制算法和策略進行分析。

圖1 電動助力轉向系統具體結構

2.2 分析H∞控制策略

這種控制方法以魯棒理論為基礎，控制過程中主要的參考量是轉矩測量噪聲，同時要對方向盤的轉矩進行測量，通過這些數據對實際情況進行調整，提高系統穩定性，保證助力性能。使用這一方法進行控制過程匯總，主要表現出了以下幾個特點，第一點，可以將EPS系統設計問題進行轉化，變為H∞的控制問題，這一優勢可以有效避免傳統補償方式礦工致的弊端，符合實際工作要求。第二點，使用系統頻域特點、系統狀態空間對系統性能進行分析時，有效解決了當前理論方面存在的問題，這一點也是這一控制策略的優勢。第三點，和最優調節器相比，這一控制方式更加直接，可以利用頻域方式進行控制器的控制理論設計。通過實踐得知H∞控制策略魯棒性能非常好，和其他控制系統相比，可以提高駕駛員的路感，這一控制系統比較完美，但是對于其優化問題，其算法比較麻煩，實際應用存在障礙，但是當前狀態空間里了發展迅速，人們開始使用狀態空間里了為工具的方法，對H∞控制器進行合理設計，有效降低了控制器的難度，該策略實際應用優勢更加明顯[2]。

2.3 分析以PID為基礎的回正控制策略

回正控制屬于一種控制模式，其可以有效改善汽車轉向的回正特點，提高駕駛操作的穩定性。當駕駛汽車需要原地轉向，或者在低速運行中進行轉向操作時，會產生較大的轉向齒輪阻力矩，這樣輪胎不容易自動回正。實際駕駛過程中，如果車速不斷增加，達到一個數值之后，和之前相比當下地面和輪胎的摩擦力矩將會減小，直接導致回正的力矩較大，此時輪胎可以直接回到中間位置，但是由于路況千差萬別，方向盤不一定能夠準確停留在中點，在這一情況下這一系統可以輸出一定的補償力矩，有效輔助方向盤進行回正。具體的回正策略流程可以參考下圖。

圖2 回正控制策略流程圖

2.4 分析以PID為基礎的補償控制策略

對于這種補償控制而言，主要包括摩擦補償控制、慣性補償控制、阻尼補償控制。對于阻尼控制而言，其根本作用就是降低系統的振蕩，確保系統運行的穩定。對于慣性補償而言，系統運行中會受到自身慣性的影響，或者在轉動中由于慣量的作用，導致轉向力矩出現一定的損失，因此需要對其進行補償。對于摩擦補償而言，其主要作用是對系統內部的摩擦造成的轉矩損失進行補償，由此可見，上述各種補償可以有效彌補系統自身在不同操作環節下出現的問題，進而確保整個系統運行操作的穩定性。

2.5 分析以PID為基礎的智能控制

智能控制發展時間雖然不長，但是其控制效果很好。其也是以傳統理論為基礎，和傳統控制方法相比，其可以解決傳統控制中解決不了的許多問題。具體而言，其可以對控制對象參數進行調整，調整范圍比較大。對于智能PID控制而言，主要是將常規PID控制和智能控制理論相結合，根據這一基礎，這一控制方法也具有常規控制的特點。下面以自適應模糊 PID控制為例進行分析。將偏差 e和偏差變化率 ec作為系統輸入，當在不同的時間內，可以有效滿足e和ec對PID輸入參數自己整定的要求，還可以使用模糊控制規則對在線比例、積分等進行調節，最終建立自適應模糊PID控制器。

2.6 分析常規PID控制

對于常規PID控制而言，還可以稱之為比例積分微分控制，其屬于線性控制的一種，以系統輸入的偏差值為基礎，然后根據積分、微分、比例函數之間的關系進行計算，對得到的結果進行加權，這樣就可以作為系統的控制量，有效對對象進行控制。其具體的控制原理圖可以參考下圖。在微分環節能夠有效反映偏差信號的變化速率，確保這一數值在變得過大之前，在系統中加入一個修正值，確保系統的反應速度，同時還可以避免出現振蕩，減少實際的調整時間。對于積分環節而言，可以有效降低系統的穩態誤差，提高系統的無差度。對于比例環節而言，可以將受控制的對象的偏差通過線性進行反映，確保系統的調節精度[3]。

圖3 PID控制系統的基本原理

2.7 分析單一的智能控制

和其他方法相比，其主要使用了 LQG控制，神經網絡控制，模糊控制等智能控制策略。在EPS中存在庫倫摩擦非線性問題，并且存在元件磨損問題，這些因素將會引起系統參數發生變化，但是 LQG可以以一種二次型性能指標為依據，進行線性系統控制，將能耗作為目標函數，對系統有效控制，滿足實際工作要求。

3 總結

通過以上對汽車EPS系統的控制策略分析，發現這物種控制策略各有特點，實際運用中優點和缺點也不同，通過全面的分析希望給相關人員的選用提供依據和借鑒。當前全世界很多專家將控制理論使用到EPS系統中，包括魯棒控制理論、模糊控制理論等，由此可見，在以后發展中汽車轉向控制將會發展到一個新高度。

[1] 王元聰,李偉光.汽車電動助力式轉向系統(EPS)控制策略研究[J].交通信息與安全,2015,23(6):75-78.

[2] 王良模,張偉,馬星辰.基于聯合仿真分析的微型轎車 EPS控制策略研究[J].南京理工大學學報(自然科學版),2011,35(1):91-96.

[3] 趙樹恩,劉文文.基于NCD/自適應模糊PID的汽車EPS系統控制特性研究[J].計算機測量與控制,2013,21(11).12-13.

Research on control strategy based on automobile EPS system

Ou Liuyong
( Nantong industrial and trade technician college, Jiangsu Nantong 226399 )

With the rapid development of science and technology, great innovation has been brought to the enterprise industry.In automobile design, steering system is very important, which directly affects the safety and reliability of automobile driving.Many enterprises pay more attention to the research of vehicle steering system, the control strategy of EPS system, including H control strategy, PID based return control strategy, which is based on PID and intelligent control, hope to give some reference sources.

automobile; EPS system; control strategy

U463.4

A

1671-7988 (2017)21-41-03

10.16638/j.cnki.1671-7988.2017.21.015

CLC NO.: U463.4

A

1671-7988 (2017)21-41-03

歐劉勇（1981-），男，就職于南通工貿技師學院，主要從事汽車維修實踐與教學方面的工作。