船載“動中通”伺服系統控制電路的硬件設計

陳慶超

(南京郵電大學 通信與信息工程學院, 江蘇 南京 210003)

船載“動中通”伺服系統控制電路的硬件設計

陳慶超

(南京郵電大學 通信與信息工程學院, 江蘇 南京 210003)

船載“動中通”地球站的整個硬件系統的組成包括伺服分系統、天饋分系統和監控分系統三大分系統。本設計主要完成的工作是以STM32為基礎，實現對船載“動中通”地球站下位機伺服系統的硬件控制電路的研究與設計。以硬件設計為主線，介紹了“動中通”伺服系統的控制電路具體的設計和實現，包括硬件的選型和電路圖的設計。

船載“動中通”；伺服系統；STM32

0 引言

當今社會是高速發展的信息化社會，人們對于通信的依賴性變得越來越強，通信方式也變得越來越多樣化，因而通信方式選擇也變得尤為重要。隨著無線通信技術的飛速發展，通信方式也變得越來越多樣化。而衛星通信由于其不受地域限制、通信范圍廣以及較為靈活的機動性等特點，在通信領域占據著非常重要的地位，尤其是在海洋通信領域內，衛星通信因為其不需要地面基站這一特點，更是有著其他的通信方式無法替代的地位[1-2]。

通常所使用的衛星通信地球站可以分為兩種，一種是固定式地球站，一種是移動式接收站，“動中通”便是一種移動式的地面接收站。由于船載“動中通”是放在船上使用的，在整個通信的過程中，船體始終在晃動，而為了獲取穩定連續的衛星通信信號，就要保證接收站能夠始終對準衛星。因此必須引進伺服系統，將接收站和船體的運動進行隔離，從而消除船體運動以及其他運動因素的影響，保證天線能夠始終對準衛星[3-8]。

1 系統功能

“動中通”的伺服系統也是通常所說的跟蹤系統，它通過接收、分析和處理所有安裝在接收站上的傳感器的數據，獲取天線的實時的姿態信息，根據情況對天線做出調整控制，最終實現對天線的跟蹤[3]。

“動中通”伺服系統的主要功能如下：

(1)完成對“動中通”地球站姿態信息的測量，包括地球站的方位角、俯仰角和橫搖角的測量，還包括地球站在三軸方向上的轉速和地理位置信息的測量，其中地球站的姿態信息可通過傳感器獲取，地理位置信息可通過GPS獲取[2]。

(2)地球站控制信號輸出，包括各個電機的控制信號。

(3)通過RS485串行接口與上位機之間的通信。一方面可以收到上位機發送過來的控制命令，另一方面將地球站的各種信息發送給上位機。

2 硬件設計

2.1 伺服系統硬件模塊整體設計

伺服系統硬件設計整體框圖如圖1所示。

圖1 伺服系統硬件模塊整體框圖

2.2 CPU控制單元

圖3 電源模塊

本設計不再使用以往所使用的51系列的單片機作為控制芯片，而是選用功能更加強大的STM32系列為核心控制單元，具體選用的是STM32F407VET6型號，與51系列單片機相比，STM32運算更高，功能也更加的豐富[6]。如圖1所示，伺服系統的控制電路擁有比較多的外接設備，包括電機驅動、信標機、GPS、傳感器模塊以及與上位機的通信。其中信標機、GPS、傳感器以及和上位機的通信均需要通過串口來實現，51系列的單片機串口資源較少，需要通過串口的分時復用才能滿足要求，而STM32擁有較多的串口資源，所以通過無需復用便可實現所有的串口通信目標[4]。并且STM32處理速度相較于51單片機要快很多，可以更好地實現對天線的控制調整。在軟件程序的編寫方面，STM32因其功能齊全、調用便捷的庫函數而使得整個開發工作相對于51系列的單片機而言要簡單許多。因此本設計選用STM32作為CPU控制單元。

2.3 GPS通信模塊

全球定位系統GPS的作用就是提供地球站的地理位置信息。GPS通常安裝在跟蹤系統上，CPU通過解析從串口發送過來的GPS協議字，可以知道天線所在地的具體位置，即經緯度信息。根據得到的經緯度信息和所需要的衛星的信息，可以計算出對星所需的理論方位角度和理論俯仰角度。

如圖2所示，本設計選用的是北斗GPS，即BD-126，BD-126具有標準工業級接口，提供北斗GPS單一定位或混合定位業務。此外，BD-126的體積非常小，僅為16 mm×12.2 mm×2.6 mm，功耗低，具有非常好的靈敏度和定位反應時間[6]。

圖2 BD-GPS

2.4 電源模塊

在天線工作的過程中，電路中的各個模塊都需要電源，并且各個模塊的電源也不盡相同，比如和上位機通信的RS485模塊、GPS和信標機等模塊使用的是3.3 V的電源，而電機驅動電路使用的是5 V的電源，還有使用12 V和24 V的電路。所以在電路設計中就需要包含電源轉換和穩壓電路的設計視線。具體設計如圖3所示，此模塊包括24 V電源轉5 V電源和5 V電源轉3.3 V電源。

2.5 電機模塊

2.5.1驅動

在整個船載衛星天線的設計中共需要四個電機，分別是方位電機、俯仰電機、橫滾電機和極化電機。本電路設計所針對的船載“動中通”的四個電機均為步進電機。步進電機的輸入是電脈沖，輸出的是電機的轉動位移。每當輸入一個脈沖信號，電機驅動器接收到后會輸送驅動信號給電機，控制電機轉動一定的角度。電機轉動速度的大小可以有輸入電脈沖信號的周期來進行控制，周期越短，頻率越高，電機的轉速就越快。電機轉動的角度的大小可以通過脈沖的個數來進行控制[9]。為方便對步進電機進行控制和簡化控制程序的編寫，電路采用MC74HCT245N作為步進電機的驅動芯片，如圖4所示。MC74HCT245N包含8個具有3態輸出的非反相雙向緩沖器，適用于面向總線的應用程序。每塊驅動芯片可實現對兩個步進電機的控制，整個電路共需要兩塊驅動芯片。

2.5.2碼盤

碼盤是用來測量角度位移的編碼傳感器，本設計中使用的是一種增量式正交碼盤，是相對式計數的碼盤，安裝在電機上。碼盤的輸出為兩組相互正交的方波，相位相差90°[5]，如圖5所示。

圖4 電機驅動

圖5 碼盤兩相轉動圖

當電機轉動時，電機每轉動一圈碼盤便會產生256個脈沖。在通過軟件來提高分辨率時，比如進行四分頻，電機每轉動一圈將會產生1 024個脈沖信號。這種情況下每個脈沖的角度為360°/1 024=0.035 156 25°。通過差分編碼器AM26LS32對碼盤的A相和B相的脈沖進行統計，得到最終轉動的絕對脈沖計數，以此可以算出電機轉動的方向和角度[3]。

2.6 接近開關傳感器

在初始化的過程中天線需要走到設定的姿態，即電機走到相應的限位，這些限位就是通過接近開關傳感器測得的。電機在轉動的過程中，當電機走到相應的限位時，接收傳感器的引腳就會由高變低，此時控制電機停止轉動，直到天線的初始化完成進入到下一個步驟。接近開關傳感器的連接較為簡單，如圖6所示。

圖6 接近開關傳感器

2.7 串口通信模塊

本控制電路屬于船載通信中的下位機部分，它需要通過串口與上位機進行通信，以接收上位機發來的命令以及將天線當前的一些信息發送給上位機進行顯示和觀察分析[7]。在上下位機的通信中該系統使用的是RS485標準，具體電路的實現如圖7所示。

圖7 RS485通信

3 結束語

通過編寫簡單的測試程序對該控制電路進行調試，該控制電路基本可以實現設計的初衷，可以通過編寫控制程序實現電路對電機的控制，也能夠實現和上位機的通信以及通過其他串口接收其他設備傳送過來的信息，如傳感器、信標機、GPS等。該控制電路的主要缺陷是沒有數據存儲模塊，可在原有的基礎上再添加數據存儲模塊進行改進。

[1] 李迪陽.船載衛星通信地球站中上位機系統的研究與實現[D]. 南京:南京郵電大學, 2016.

[2] 許磊磊. 一種新型船載衛星通信天線控制器研究與應用[D]. 南京:南京郵電大學, 2011.

[3] 靳豐遠. 基于C8051F120的船載衛星通信自動跟蹤控制硬件系統的研發與應用[D]. 南京:南京郵電大學, 2016.

[4] 張加娟, 雷電. 車載衛星天線控制系統的研究與設計[J]. 計算機工程與設計, 2007, 28(11):2708-2710.

[5] 萬冰. 船載“動中通”通信地球站天線及其跟蹤系統研究與設計[D]. 南京:南京郵電大學, 2015.

[6] 劉軍. 原子教你玩STM32,寄存器版(第2版)[M]. 北京:北京航空航天大學出版社, 2015.

[7] 成玉柱, 潘玲云, 夏雪婷. 基于ARM和B/S的船載衛星通信跟蹤系統[J]. 微型機與應用, 2017, 36(1):25-28.

[8] 唐升, 張展培. 天線姿態監控管理系統中管控主機的設計[J]. 微型機與應用, 2014,33(20):25-28.

[9] 馬文斌, 楊延竹, 洪運,等. 步進電機控制系統的設計及應用[J]. 電子技術應用, 2015, 41(11)：11-13.

Hardware design of control circuit for servo system of shipborne mobile communiation

Chen Qingchao

(College of Telecommunications and Information Engineering, Nanjing University of Posts and Telecommunications, Nanjing 210003, China)

The shipborne system includes servo subsystem, feed subsystem and monitoring subsystem. The main work of this design is completing the research and design of the hardware control circuit for the servo system of shipborne system. The circuit is based on STM32. This paper introduces the specific design and implementation of control circuit with hardware design as the main line. The work includs hardware selection and circuit design.

shipborne mobile communication; servo system; STM32

TP21；TP30

A

10.19358/j.issn.1674- 7720.2017.20.013

陳慶超.船載“動中通”伺服系統控制電路的硬件設計[J].微型機與應用，2017,36(20)：45-47.

2017-03-31)

陳慶超(1991-)，男，在讀碩士研究生，主要研究方向：計算機網絡、衛星通信技術。E-mail：2386765342@qq.com。