基于超聲波檢測的傳感器網(wǎng)絡(luò)定位測距系統(tǒng)

劉洲洲，張亞杰，全定可

(1.西安航空學(xué)院，陜西 西安 710077；2.西北工業(yè)大學(xué) 電子信息學(xué)院，陜西 西安 710072；3.西安元智系統(tǒng)技術(shù)有限責(zé)任公司，陜西 西安 710000)

基于超聲波檢測的傳感器網(wǎng)絡(luò)定位測距系統(tǒng)

劉洲洲1,2，張亞杰2，全定可3

(1.西安航空學(xué)院，陜西 西安 710077；2.西北工業(yè)大學(xué) 電子信息學(xué)院，陜西 西安 710072；3.西安元智系統(tǒng)技術(shù)有限責(zé)任公司，陜西 西安 710000)

為了實現(xiàn)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點內(nèi)部、節(jié)點與節(jié)點之間有效的通信，根據(jù)定位網(wǎng)絡(luò)的應(yīng)用需求以及數(shù)據(jù)命令的用途，制定了節(jié)點消息格式、消息類型和消息內(nèi)容，明確了消息的具體走向，確定了節(jié)點的應(yīng)用層框架結(jié)構(gòu)。其中，Sink節(jié)點主要負(fù)責(zé)監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)的建立、上位機(jī)命令的分析處理和操作、數(shù)據(jù)的收集等任務(wù)，是整個網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)存儲和處理中心，在上位機(jī)和監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)之間起到橋梁的作用；每個節(jié)點由無線數(shù)據(jù)傳輸模塊和主控DSP模塊組成，同一節(jié)點的兩個模塊之間通過UART總線進(jìn)行通信，節(jié)點之間通過無線RF射頻方式進(jìn)行通信；Sink節(jié)點與上位機(jī)使用UART總線進(jìn)行通信，通過超聲波相關(guān)定位測距的算法來對網(wǎng)絡(luò)節(jié)點的定位測距性能進(jìn)行實驗分析。定位測距實驗結(jié)果表明，構(gòu)建系統(tǒng)的節(jié)點可測得最遠(yuǎn)距離為19 m，平均定位測距誤差為3.6 cm，最大定位測距誤差為17.2 cm，相對定位測距誤差范圍為0%～0.91%。

無線傳感器網(wǎng)絡(luò)；超聲波；定位測距；系統(tǒng)設(shè)計

0 引 言

無線傳感器網(wǎng)絡(luò)(Wireless Sensor Network,WSN)具有信息采集、傳輸、處理功能和動態(tài)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。微小型傳感器節(jié)點具有計算能力、通信能力，將其部署在監(jiān)控區(qū)域內(nèi)，構(gòu)成可以自主自組織完成特定任務(wù)的WSN智能網(wǎng)絡(luò)信息系統(tǒng)[1]。無線傳感器節(jié)點在監(jiān)控區(qū)域內(nèi)實現(xiàn)自定位是無線傳感器網(wǎng)絡(luò)技術(shù)研究的熱點和難點，在軍事領(lǐng)域占據(jù)著舉足輕重的地位。無線傳感器節(jié)點不僅要能夠?qū)崿F(xiàn)自身定位，還要能在監(jiān)控區(qū)域出現(xiàn)入侵者時，有效地安排適當(dāng)?shù)墓?jié)點來消滅入侵者，起到自主防御的作用。

當(dāng)前，國內(nèi)外的高校、科研機(jī)構(gòu)以及其他組織已經(jīng)開發(fā)出很多成熟的WSN定位系統(tǒng)。比如基于RSSI的定位[2]無需添加額外的硬件設(shè)備就能進(jìn)行時間同步和RSSI值測量，但是需要提前對應(yīng)用環(huán)境進(jìn)行建模，且定位測距誤差通常較大，不適合定位測距精度較高的應(yīng)用。聲定位[3]系統(tǒng)需要大量底層硬件的支持，在一定程度上增加了節(jié)點的成本和系統(tǒng)功耗。基于超聲波的定位測距技術(shù)定位[4]測距誤差小、精度高，在對定位精度要求較高的環(huán)境中，超聲波定位測距技術(shù)是一種可靠的方法。當(dāng)準(zhǔn)確計算網(wǎng)絡(luò)內(nèi)節(jié)點位置坐標(biāo)后，節(jié)點的坐標(biāo)使用文本表示，并不能清晰直觀地將其位置表示出來[5-7]。

針對上述問題，以節(jié)點高精度系統(tǒng)定位為目標(biāo)，研究相關(guān)定位測距技術(shù)，設(shè)計并實現(xiàn)了基于超聲波相關(guān)檢測定位測距系統(tǒng)，可以為WSN提供更好的節(jié)點自身定位服務(wù)支持。

1 系統(tǒng)架構(gòu)

根據(jù)定位系統(tǒng)的實際要求，設(shè)計了WSN定位系統(tǒng)。該系統(tǒng)主要由兩部分組成：定位網(wǎng)絡(luò)和監(jiān)控系統(tǒng)。定位網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點的位置隨機(jī)部署，其位置不確定，節(jié)點通過超聲波相關(guān)定位測距技術(shù)使用相關(guān)檢測算法計算節(jié)點之間的距離，通過無線方式將距離信息轉(zhuǎn)發(fā)至Sink節(jié)點。上位機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)又分為Sink節(jié)點信息處理和終端界面顯示兩個子部分，Sink節(jié)點根據(jù)收集到的節(jié)點距離信息來計算節(jié)點的坐標(biāo)位置，終端界面顯示網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)及節(jié)點坐標(biāo)。

1.1傳感器節(jié)點架構(gòu)

根據(jù)具體應(yīng)用場景的不同，節(jié)點的總體框架主要由DSP、RAM、ATZB-900-B0無線傳輸模塊、射頻收發(fā)天線、溫度測量模塊、A/D采樣模塊、超聲波收發(fā)電路以及電源模塊組成。

1.2無線數(shù)據(jù)通信模塊

無線數(shù)據(jù)通信模塊選用Atmel公司的ATZB-900-B0模塊，它是一個靈敏度高、功耗低、超緊湊型的IEEE 802.15.4/ZigBee模塊。定位系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)組建以及節(jié)點間的消息傳輸都是通過ZigBee技術(shù)實現(xiàn)的。通信模塊的實物圖如圖1所示。

1.3節(jié)點傳感器模塊

超聲波定位測距傳感器是一種以超聲波為載體的微小型定位測距雷達(dá)，其具有結(jié)構(gòu)簡單、體積小、能耗低、信息處理簡單可靠、價格低廉等特點，不受光照、電磁、粉塵以及煙霧等因素的干擾[8]。為了解決單一超聲波傳感器指向性唯一的問題，采用六元陣列[9-10]的方法，將六組超聲波收發(fā)探頭均勻分布在正六邊形的邊上，保證超聲信號的二維平面全向收發(fā)。

圖1 通信模塊實物圖

2 節(jié)點通信消息設(shè)計

在傳感器網(wǎng)絡(luò)[10-11]中，采用ZigBee通信協(xié)議時，節(jié)點被分為Coordinator、Router以及End Device三種。Coordinator負(fù)責(zé)系統(tǒng)的初始化工作，選擇網(wǎng)絡(luò)的信道等參數(shù)，建立網(wǎng)絡(luò)供其他節(jié)點加入；Router負(fù)責(zé)節(jié)點之間命令消息的路由轉(zhuǎn)發(fā)實現(xiàn)；End Device負(fù)責(zé)消息的發(fā)送和接收，只能和父節(jié)點進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，不具有路由轉(zhuǎn)發(fā)的功能。Sink節(jié)點主要負(fù)責(zé)監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)的建立、上位機(jī)命令的分析處理和操作、數(shù)據(jù)的收集等任務(wù)，是整個網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)存儲和處理中心，在上位機(jī)和監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)之間起到橋梁的作用，是系統(tǒng)應(yīng)用中的Coordinator。監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)區(qū)域內(nèi)的待定位節(jié)點要具備消息轉(zhuǎn)發(fā)與路由其他節(jié)點的能力，需要給所有節(jié)點發(fā)送消息，也可以接收到所有節(jié)點的消息，是系統(tǒng)應(yīng)用中的Router。每個節(jié)點由無線數(shù)據(jù)傳輸模塊和主控DSP模塊組成，同一節(jié)點的兩個模塊之間通過UART總線進(jìn)行通信，節(jié)點之間通過無線RF射頻方式進(jìn)行通信。Sink節(jié)點與上位機(jī)使用UART總線進(jìn)行通信，未知節(jié)點的通信方式中并不包含該通信方式。節(jié)點的通信方式如圖2所示。

圖2 節(jié)點通信方式

對系統(tǒng)中應(yīng)用層所使用的消息格式進(jìn)行統(tǒng)一規(guī)定，如表1所示。其中，消息頭字段為固定字節(jié)0x7e 0x44 0x00，目的節(jié)點地址字段為信息接收節(jié)點的ID信息二進(jìn)制高8位和低8位，消息類型字段表示消息內(nèi)容的屬性，消息長度字段表示消息體字段的字節(jié)數(shù)，CRC校驗保存信息的校驗結(jié)果，消息尾字段為固定字節(jié)0x7e。在所有節(jié)點被部署之前，需要對節(jié)點進(jìn)行初始狀態(tài)的配置，主要是對節(jié)點的16位短地址進(jìn)行配置，保證部署后的節(jié)點有唯一確定的短地址號。其中Sink節(jié)點的16位短地址的默認(rèn)配置為0x0000，其余節(jié)點短地址從0x0001開始遞增。當(dāng)定位網(wǎng)絡(luò)內(nèi)未知節(jié)點已經(jīng)被隨機(jī)部署，定位網(wǎng)絡(luò)進(jìn)入等待定位狀態(tài)。在PC端，上位機(jī)軟件直接下發(fā)命令，定位網(wǎng)絡(luò)開始進(jìn)行相應(yīng)的定位操作。

表1 消息格式

2.1Sink節(jié)點任務(wù)設(shè)計

Sink節(jié)點(Coordinator)的任務(wù)主要包括節(jié)點的初始化，建立網(wǎng)絡(luò)，以及應(yīng)用層任務(wù)命令，這里將Sink節(jié)點的無線模塊和DSP模塊看作一個整體。應(yīng)用層任務(wù)命令包括檢測和分析上位機(jī)下發(fā)的命令以及根據(jù)上位機(jī)命令做出相應(yīng)的處理操作。應(yīng)用層命令主要是Sink節(jié)點分別和上位機(jī)、定位網(wǎng)絡(luò)之間的交互，交互示意如圖3所示。

圖3 交互示意圖

初始化：系統(tǒng)整體上電后，Sink節(jié)點需要對硬件電路和系統(tǒng)資源進(jìn)行初始化，包括對無線模塊、DSP的硬件電路以及系統(tǒng)資源等。無線模塊在這個階段完成網(wǎng)絡(luò)所需的配置，如網(wǎng)絡(luò)設(shè)備類型定義，無線發(fā)射功率等的設(shè)定，通用IO口、串口、中斷、LED燈等的初始化。主控芯片DSP在該階段完成類似的初始化工作，包括外設(shè)、通用接口、定時器、串口等的初始化。

建立網(wǎng)絡(luò)：在初始化結(jié)束后，節(jié)點的無線模塊進(jìn)入網(wǎng)絡(luò)請求階段，發(fā)起網(wǎng)絡(luò)組建請求，由網(wǎng)絡(luò)協(xié)議棧自動完成網(wǎng)絡(luò)的組建過程。Sink節(jié)點的網(wǎng)絡(luò)設(shè)備類型為Coordinator，設(shè)備將啟動一個建立網(wǎng)絡(luò)的過程。未知節(jié)點自動掃描檢測到網(wǎng)絡(luò)后，向Sink節(jié)點發(fā)送加入請求網(wǎng)絡(luò)的消息，Sink節(jié)點接收到請求后，允許節(jié)點加入網(wǎng)絡(luò)。

消息處理：在完成初始化和網(wǎng)絡(luò)建立工作之后，Sink節(jié)點處于等待任務(wù)狀態(tài)。任務(wù)命令由PC通過上位機(jī)軟件進(jìn)行發(fā)送，任務(wù)命令包括三種類型的任務(wù)：定位網(wǎng)絡(luò)未知節(jié)點狀況確認(rèn)、定位網(wǎng)絡(luò)未知節(jié)點間定位測距和定位網(wǎng)絡(luò)未知節(jié)點坐標(biāo)信息獲取。這里分別對其進(jìn)行描述：

(1)定位網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點狀態(tài)確認(rèn)。

該類型的任務(wù)主要實現(xiàn)對網(wǎng)絡(luò)內(nèi)未知節(jié)點狀況的查詢，是進(jìn)行定位測距之前的必要檢測工作。Sink節(jié)點依據(jù)該命令查詢網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的節(jié)點ID、節(jié)點的總數(shù)量、節(jié)點當(dāng)前所處的環(huán)境溫度以及在該溫度下超聲波信號的傳播速度。確認(rèn)過程中，Sink節(jié)點按照對消息a的應(yīng)答順序?qū)σ呀?jīng)應(yīng)答的節(jié)點ID進(jìn)行存儲。確認(rèn)完畢以后，Sink節(jié)點將節(jié)點總數(shù)量、環(huán)境溫度和超聲波聲速信息反饋至PC端上位機(jī)軟件，并進(jìn)行顯示。

(2)定位網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點間定位測距。

該類型的任務(wù)主要是實現(xiàn)節(jié)點間的定位測距。當(dāng)接收到該類型命令之后，Sink節(jié)點打開定時器，利用未知節(jié)點狀況確認(rèn)命令獲取到的未知節(jié)點ID信息，按照存儲順序依次命令未知節(jié)點作為超聲波信號源進(jìn)行定位測距任務(wù)。當(dāng)Sink節(jié)點接收到距離信息時，存儲并將該信息發(fā)送至PC端上位機(jī)軟件進(jìn)行距離數(shù)據(jù)顯示，同時檢測所有未知節(jié)點是否都參與了該任務(wù)，如果存在未參與該任務(wù)的未知節(jié)點，重復(fù)上述過程，否則，該任務(wù)結(jié)束。

(3)定位網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點坐標(biāo)信息獲取。

該類型的任務(wù)主要實現(xiàn)從Sink節(jié)點處獲取節(jié)點的坐標(biāo)信息。收到該類型命令時，Sink節(jié)點開始根據(jù)已獲取到的節(jié)點間距離信息計算所有節(jié)點的坐標(biāo)值。計算結(jié)束后，依次將坐標(biāo)信息發(fā)送至PC端上位機(jī)軟件，最終將未知節(jié)點的數(shù)據(jù)信息和圖形信息顯示出來。

以上三種類型的命令是順序執(zhí)行的，下一類型任務(wù)的執(zhí)行需要以上一類型任務(wù)獲取到的數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)，執(zhí)行順序不可以顛倒。

2.2未知節(jié)點任務(wù)設(shè)計

未知節(jié)點(Router)是定位網(wǎng)絡(luò)的主體部分，其主要任務(wù)是完成節(jié)點之間的距離測量，為定位工作做好準(zhǔn)備。未知節(jié)點的任務(wù)包括節(jié)點初始化，加入網(wǎng)絡(luò)和節(jié)點間定位測距。同樣，這里也將未知節(jié)點的無線模塊和DSP模塊看作一個整體。

初始化：未知節(jié)點在系統(tǒng)整體上電之后，對節(jié)點的硬件電路和系統(tǒng)資源進(jìn)行一系列的初始化工作。與Sink節(jié)點的初始化工作類似，包括對無線模塊以及主控芯片DSP的硬件電路和系統(tǒng)資源初始化。無線模塊在這個階段完成網(wǎng)絡(luò)所需的配置，如網(wǎng)絡(luò)設(shè)備類型定義，節(jié)點地址、無線發(fā)射功率等的設(shè)定，串口、中斷、LED燈等的初始化工作。主控芯片DSP在該階段完成類似的初始化工作，包括外設(shè)、通用接口、中斷、定時器、串口、EMIF接口的初始化以及超聲波發(fā)射電路的控制電路和可編程增益設(shè)置配置。

加入網(wǎng)絡(luò)：在初始化結(jié)束后，節(jié)點的無線模塊進(jìn)入網(wǎng)絡(luò)加入階段，采用信道掃描的方式尋找當(dāng)前區(qū)域內(nèi)可用的網(wǎng)絡(luò)，發(fā)現(xiàn)并加入Sink節(jié)點建立的網(wǎng)絡(luò)。

定位測距任務(wù)：當(dāng)未知節(jié)點加入到當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)后，節(jié)點處于等待狀態(tài)，等待與定位測距有關(guān)的任務(wù)。定位測距任務(wù)執(zhí)行過程中，網(wǎng)絡(luò)中的節(jié)點會在不同情況下扮演兩種不同的角色：一種是未知節(jié)點作為超聲波信號源節(jié)點，另一種是未知節(jié)點作為超聲波信號接收節(jié)點。這里分別對其進(jìn)行描述：

(1)未知節(jié)點作為超聲信號源節(jié)點。

當(dāng)未知節(jié)點接收到Sink類型消息時，該節(jié)點發(fā)射RF同步信號，所有其他未知節(jié)點接收該同步信號，準(zhǔn)備進(jìn)入超聲信號采集狀態(tài)。此時，該未知節(jié)點開始發(fā)出超聲信號。

(2)未知節(jié)點作為超聲信號接收節(jié)點。

當(dāng)未知節(jié)點接收到RF同步信號時，該未知節(jié)點開始進(jìn)入信號采集狀態(tài)。采樣結(jié)束后，該節(jié)點根據(jù)采集到的信號數(shù)據(jù)獲取節(jié)點間的距離值信息并將距離信息發(fā)送至Sink節(jié)點。

當(dāng)超聲信號采樣節(jié)點計算并向Sink節(jié)點發(fā)送節(jié)點間的距離信息后，該輪定位測距任務(wù)結(jié)束，所有未知節(jié)點開始等待下一輪定位測距任務(wù)。直到所有未知節(jié)點都作為超聲信號源節(jié)點完成定位測距任務(wù)，系統(tǒng)定位測距任務(wù)結(jié)束。

3 定位測距系統(tǒng)實驗及結(jié)果分析

節(jié)點的定位測距性能主要通過節(jié)點的定位測距精度和定位測距量程來直觀反映，而節(jié)點的定位測距性能又直接影響系統(tǒng)的定位性能[11-14]。對已經(jīng)研究設(shè)計的定位節(jié)點進(jìn)行一系列的定位測距實驗。首先進(jìn)行節(jié)點的定位測距性能實驗，然后進(jìn)行性能分析。

實驗環(huán)境是實驗室外走廊，溫度為14 ℃～18 ℃，使用一個Sink節(jié)點和兩個未知節(jié)點進(jìn)行實驗。通過多次測量，取測量結(jié)果的平均值作為最終結(jié)果來減小定位測距誤差。實驗過程中，Sink節(jié)點可以自由移動，以無線方式控制兩個未知節(jié)點進(jìn)行定位測距。Sink節(jié)點通過串口線與PC端連接，使用上位機(jī)軟件進(jìn)行命令的發(fā)送和距離測量數(shù)據(jù)的收集顯示。將一個未知節(jié)點設(shè)置為超聲信號接收節(jié)點，放置在一個固定的位置；另一個設(shè)置為超聲信號源節(jié)點，等間距移動測量。超聲信號源節(jié)點從距離接收節(jié)點1 m處開始測量，每隔1 m進(jìn)行一組測量，每個測量點測50次，取這50次定位測距結(jié)果的平均值作為該測量點的定位測距結(jié)果。實驗測量結(jié)果如圖4所示。在該環(huán)境中，節(jié)點可以測得的最遠(yuǎn)距離為19 m，平均定位測距誤差為3.6 cm，最大定位測距誤差為17.2 cm(在實際距離為19 m處)，相對定位測距誤差范圍為0%～0.91%，基本滿足了系統(tǒng)對定位測距范圍和定位測距精度的要求。

圖4 節(jié)點定位測距實驗結(jié)果

對于產(chǎn)生的定位測距誤差，原因有三個方面[15-17]：

(1)環(huán)境因素。通常情況下，實驗中并不考慮濕度對聲速的影響。但是實際上，在20℃時，濕度對聲速的影響為0.15%，這就導(dǎo)致了在10 m距離會有1 cm的標(biāo)準(zhǔn)誤差，該誤差雖然微小但確實存在。在進(jìn)行定位測距時，走廊內(nèi)會有人員走動，對RF信號和超聲波信號的傳輸會產(chǎn)生一定的干擾，也會導(dǎo)致定位測距精度和穩(wěn)定性的降低，誤差增大。

(2)設(shè)備因素。根據(jù)定位測距原理可知，只有在超聲信號源節(jié)點開始發(fā)射超聲信號，超聲信號接收節(jié)點也剛好開始進(jìn)行接收信號采樣時，信號采集才不會有時間誤差。但這種情況幾乎是很難實現(xiàn)的，這主要和軟件系統(tǒng)的性能有關(guān)。軟件系統(tǒng)的性能好壞與程序流程控制有關(guān)，需要通過修改程序進(jìn)一步減小誤差。

(3)人為因素。節(jié)點之間進(jìn)行實際距離測量的方式為人工使用卷尺測量，測量時會引入一定的讀數(shù)誤差，影響系統(tǒng)定位測距精度。

分析實驗結(jié)果可知，在定位測距實驗中，節(jié)點除了受定位測距的各種因素的影響外，還受到硬件自身的差異性以及硬件節(jié)點擺放位置的影響。節(jié)點硬件元器件的差異性具有不確定性，很難控制。節(jié)點的收發(fā)探頭中心頻率相同，但是其諧振頻率、接受靈敏度等都有所差別，這就造成了節(jié)點的接收效果不同。而節(jié)點的擺放位置、超聲探頭的朝向方向都會直接影響信號的接收，包括信號的強度衰減和偏差距離。

4 結(jié)束語

實現(xiàn)了無線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點內(nèi)部、節(jié)點與節(jié)點之間有效的通信；根據(jù)系統(tǒng)需求和節(jié)點類型的不同，設(shè)計并說明了不同節(jié)點的程序流程；通過對網(wǎng)絡(luò)節(jié)點的定位測距性能進(jìn)行實驗分析，驗證了系統(tǒng)基本滿足對定位測距范圍和定位測距精度的要求和節(jié)點定位的技術(shù)要求。下一步將在其他硬件平臺實現(xiàn)定位功能并在不同噪聲環(huán)境下提高定位精度。

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DesignofWirelessSensorNetworkLocalizationSystemwithUltrasonicTesting

LIU Zhou-zhou1,2，ZHANG Ya-jie2，QUAN Ding-ke3

(1.Xi’an Aeronautical University,Xi’an 710077,China；2.School of Electronics and Information,Northwestern Polytechnical University,Xi’an 710072,China；3.Xi’an Micro Wise System Technology Co.,Ltd.,Xi’an 710000，China)

In order to realize the effective communication among nodes and between nodes in wireless sensor networks,according to the application requirements of the location network and the use of data commands,the node message format,message type and message content are developed,the specific direction of the message is clarified and the application layer framework of nodes is determined.The Sink node is responsible for monitoring the network establishment,analysis and operation of upper commands,data collection and other tasks,which is the center of data storing and processing in whole network,as the bridge between the upper computer and the monitoring networks.Each node is composed of wireless data transmission module and DSP control module.The two modules of the same node are in the communication through the UART bus,and the nodes by wireless RF radio frequency.The Sink node communicates with the upper computer by UART bus.The location and ranging performance of network nodes is analyzed by means of ultrasonic correlation location ranging in the experiment which shows that the maximum distance measured by the node of the constructed system is 19 m,the average positioning error is 3.6 cm,the maximum positioning error is 17.2 cm,and the range of relative positioning range is 0%～0.91%.

wireless sensor network;ultrasonic;localization ranging;system design

TP302.1

A

1673-629X(2017)10-0156-05

2016-11-02

2017-03-09 < class="emphasis_bold">網(wǎng)絡(luò)出版時間

時間：2017-07-11

國家自然科學(xué)基金資助項目(61401499)；陜西省自然科學(xué)基礎(chǔ)研究計劃面上項目(2017JM6096)；陜西省教育廳科研計劃項目(16JK1395)

劉洲洲(1981-)，男，博士，副教授，研究方向為傳感器網(wǎng)絡(luò)與智能算法。

http://kns.cnki.net/kcms/detail/61.1450.TP.20170711.1457.084.html

10.3969/j.issn.1673-629X.2017.10.033