自動生成步態的弱力四足機器人問世

對于那些研發四足運動機器人的專家而言，往往需要耗費大量時間來制定機器人步態控制策略，這樣才能確保它們行走時更加穩定、并適應各種不同環境。一般來說，科學家會使用先進的控制器來讓機器人更有效地完成工作任務，比如向機器人指派任務，或是根據特定地形來選擇適當的步態。

不過現在，一批來自日本大阪大學的研究人員正在嘗試采用不同的方法，依靠四足機器人的身體和周圍環境之間的相互作用，加上一些弱力腿部電機的支持，在不需要任何傳感器或控制器的條件下讓機器人自動生成步態。

這個概念最厲害的一點，就是可以利用低扭矩直流電機的機械無緣性構建出一種振蕩器模型，并以此產生步態。四足機器人的每個腿中的低扭矩電機會利用純物理機制來延遲和調整腿的相位：它自身的弱力。該機器人沒有傳感器，沒有控制器，只有弱力制動器，但卻可以自動生成各種步態。

在相關實驗中，唯一需要改變的是驅動四足機器人腿部的四臺直流電機的輸入電壓。機器人生成的步態，是從地面和機器人的電機之間的互相作用自發產生的：電機的力度足夠弱，但是當機器人有較大力量推動四足移動時，電機的運轉就會放慢，形成一種平衡，這樣就會讓機器人四足在運動的時候保持力量同步。此外，電機同步的模式取決于機器人四足的移動速度，不同的速度會導致產生不同的步態。

的確，也許有人會說這種“設備”根本算不上是一款機器人——甚至從技術角度來看，叫它機械自動機或許會更準確一些。……