基于以太網的PLC產品應用 第2講 基于以太網模塊的三菱Q PLC與機器人的綜合應用

浙江工商職業技術學院李方園

基于以太網的PLC產品應用 第2講 基于以太網模塊的三菱Q PLC與機器人的綜合應用

浙江工商職業技術學院李方園

三菱Q PLC的以太網模塊QJ71E71可以連接個人計算機、工作站、機器人等，借助TCP/IP等協議來實現網段內信息的快速傳遞。本文主要介紹了基于以太網模塊的三菱Q PLC與機器人的綜合應用。

三菱Q PLC；以太網模塊；機器人

1 概述

在三菱Q PLC中，通過以太網模塊可以連接個人計算機、工作站、機器人等系統，借助TCP/IP、UDP/IP等協議來進行如下操作：PLC數據的收集或變更、CPU模塊的運行監視、狀態控制和任意數據的接收、網段內信息的快速傳遞等。本文介紹的就是基于以太網模塊的三菱Q PLC與機器人的綜合應用。

2 基于QJ71E71模塊的機器人控制系統設計

三菱電機RV系列工業機器人屬于關節式球面坐標結構，通過控制關節的運動，以及繞底座旋轉，使得工業機器人工作區包含球面的大部分，可以應用在各類自動化成套裝備中，比如制造、安裝、檢測、物流等生產環節，來代替人力從事搬運、噴涂、焊接等繁重有害的勞動，這不僅提高了生產效率，同時也極大程度上提高了產品加工精度和質量。

圖1所示為基于QJ71E71模塊的機器人控制系統設計。配置了QJ71E71以太網模塊的三菱Q PLC連接到HUB上，與RV系列機器人通過以太網進行連接。該系統中，可以從Q PLC上進行數據發送來控制機器人移動，也可以接收來自于機器人當前的坐標位置信息。

圖1 Q系列PLC與RV系列機器人的以太網連接

3 三菱Q PLC的QJ71E71以太網模塊設置

首先建立一個工程，在圖2中進行網絡參數的設置，選擇MESECNET以太網，并進行以太網的參數設置，如圖3所示。

圖2 網絡參數的設置

在設置“操作設置”項中設置PLC的 IP地址，如圖4所示為192.168.0.8，點擊結束設置完成。

圖4 以太網操作設置

另外還需要在“傳輸設置”中對QJ71E71以太網模塊進行設置，如圖5所示。

圖5 傳輸設置

雙擊以太網模塊圖標，如圖6所示，選擇QJ71E71以太網模塊，并輸入IP地址。

圖6 PLC I/F以太網詳細設置

4 RV系列機器人的以太網參數設置

RV系列機器人RC1在設置以太網參數時，可以使用默認192.168.0.＊，以確保與Q系列PLC在同一網段內，圖7所示為192.168.0.20。

圖7 RC1設置以太網參數

通訊對象IP，即Q PLC可以使用OPT17雙擊進入設置，如圖8所示。

圖8 通訊對象IP設置

這里以機器人做主動方客戶端（client）為例進行說明。如機器人接收Q PLC發送目標位置：x，y，c：“100.2，234.4，30.2”，機器人移動，并且反饋發送當前坐標格式”RBT POS:(x:100.2 y:234.4 c:30.2 )”（可以做到任意格式，常量變量的任意組合）。

5 結語

三菱RV系列工業機器人已經廣泛應用在電子零件及汽車零件等的組裝、嵌套、檢查工序的自動化系統中，本文提出了基于以太網模塊的Q PLC與機器人的綜合控制可以方便地對現有生產設備進行機器人技術改造。AP

[1] 周柏青, 李方園. PLC控制系統設計與應用[M]. 北京： 中國電力出版社, 2015.

Comprehensive Application of Mitsubishi Q PLC and Robot Based on Ethernet Module

The Ethernet module QJ71E71 of Mitsubishi Q PLC can be connected to personal computers, workstations, robots, etc. Based on the TCP/IP protocol, the rapid transmission of information can be achieved within the same network segment. This article mainly introduces the comprehensive application of Mitsubishi Q PLC and robot based on the Ethernet module.

Mitsubishi Q PLC; Ethernet module; Robot

李方園（1973-），男，浙江舟山人，高級工程師，畢業于浙江工業大學信息學院工程碩士專業，長期從事于變頻器等現代工控產品的應用與研究工作，現就職于浙江工商職業技術學院。