多旋翼飛行器的非線性嚴格反饋制導控制系統設計

李淑女

摘 要：多旋翼飛行器的制導控制系統設計是保障飛行器的穩定性慣性制導飛行的關鍵技術，針對當前的多模制導控制方法的穩定性不好的問題，提出一種基于非線性嚴格反饋的多旋翼飛行器制導控制系統設計方法。系統設計主要包括了控制算法設計和系統的硬件模塊化設計兩大部分，設計非線性嚴格反饋控制方法提高飛行器的控制品質和穩定性，對多旋翼飛行器制導控制系統的感知系統、驅動器模塊、控制中心單元和執行器模塊進行集成設計，數字信號處理器選用的TMS320VC5509A作為核心控制芯片，進行系統的硬件模塊化設計與實現。最后進行系統的調試，實驗結果表明，采用該系統進行多旋翼飛行器的制導控制，具有較好的控制信號調制解調性能，控制信息的反饋跟蹤性能較好，保障了飛行的穩定性和制導精確性。

關鍵詞：多旋翼飛行器；非線性；DSP芯片；制導控制系統；硬件設計

中圖分類號：TP273 文獻標識碼：A