基于MATLAB的相機視野移動方向判斷

摘 要：文章主要對相機視野的移動方向進行判斷。針對相機拍攝到的低像素下的一系列圖片，利用MATLAB圖像處理功能進行統一處理，通過分層原理在每幀圖片上設置一定數量的宏觀特征點，而宏觀特征點由若干微觀像素點組成，從而標記圖像，然后通過對圖片逐幀分析，設定諸多闕值，用于判斷和追蹤特征點，進而判斷相機視野的移動方向。

關鍵詞：MATLAB圖像處理；分層特征點；闕值分析法；視野移動方向判斷

引言

相機實際拍攝過程情況十分復雜，根據視頻中攝像機和場景之間是否運動可以將物體的運動分為以下幾種模式，有目標靜止-相機移動，目標移動-相機靜止，目標移動-相機移動等，其中目標靜止-相機移動主要用于機器人視覺導航，電子地圖的自動生成，以及三維場景理解等[1]。文章主要針對此模式，通過MATLAB圖像處理與數據運算功能，建立數學模型以分析移動相機視野的移動方向。

1 模型的建立與求解

建立的算法需要逐幀對圖像設置特征點以標識圖像時序，并逐幀對圖像的特征點進行跟蹤，位置坐標化。因此，對于特征點的設置直接影響視野移動方向判斷的準確性。

圖像灰度的大小可以表達黑白面積所占的比例，顏色越淺，該像素大小的實際圖形空白區域越多。計算機灰度位圖的灰度是有由一個從0到255的數字來表示，且純黑為0，純白為255。

令灰度為H，H=[0.255]，可以定義灰度分數h=[2]

利用MATLAB圖像處理功能對捕獲的逐幀圖像進行灰度處理（如下圖1圖2所示），并以一個像素為一個單位，以左下角像素為坐標原點建立平面直角坐標系，對每個像素的位置進行坐標化，每個像素代表其所在位置的灰度值。……