多旋翼無人機在超高壓輸電線路巡線技術的應用

摘 要：無人機作為近年來新型技術之一，已在消防、救災、農業等領域中廣泛應用。目前，國家電網公司正在將該技術運用于輸電線路巡視中，用以打造直升機、無人機（分為固定翼和多旋翼）和人工巡檢的三位一體、新型巡視方式。文章重點介紹多旋翼無人機巡視特點，現階段無人機在線路中的巡視方式以及無人機采集圖像的分析方法。同時也提出未來無人機巡線的發展方向。文章可能有片面、不足之處，在未來工作中將會持續改進。

關鍵詞：多旋翼無人機；無人機巡線；應用

1 無人機概述

無人機（Unmanned Aerial Vehicle，UAV）是一種由無線電遙控設備或自身程序控制裝置操縱的無人駕駛飛行器。用于輸電線路巡視的無人機主要包括以下三類：

（1）固定翼無人機：飛行速度很快，可以達到100至200km/h，續航時間長，主要適合輸電線路的總體狀況的巡視，如通道情況、違章搭建和高大樹木，也可用于災后應急評估，為救災提供第一手現場資料。但固定翼無人機不能懸停，一般沿線路方向快速巡檢，且航線位于線路上方，可根據實際需要降低飛行速度、高度。

（2）無人直升機：與固定翼無人機相比，無人直升機能夠定點懸停、起飛及降落，但續航時間比較短，速度較慢（小于100km/h），不適合長距離巡線。但與多旋翼無人機相比，其載重優勢很明顯，可以搭載較多檢查設備，可對線路進行更全面的巡檢，但飛行操作較為困難，攜帶、維護不便。

（3）多旋翼無人機：飛行機動靈活、操作簡單、重量小、結構簡單，依靠無線電遙控飛行，抵御陣風能力強。……