基于模糊神經網絡的移動機器人避障研究

沈陽理工大學自動化與電氣工程學院 中國科學院沈陽自動化研究所機器人學國家重點實驗室 楊小菊中國科學院沈陽自動化研究所機器人學國家重點實驗室 張 偉沈陽理工大學自動化與電氣工程學院 高宏偉 米海山

基于模糊神經網絡的移動機器人避障研究

沈陽理工大學自動化與電氣工程學院 中國科學院沈陽自動化研究所機器人學國家重點實驗室 楊小菊
中國科學院沈陽自動化研究所機器人學國家重點實驗室 張 偉
沈陽理工大學自動化與電氣工程學院 高宏偉 米海山

移動機器人在復雜環境自主運行就必須具有較高的智能性。模糊神經網絡技術結合了模糊邏輯與神經網絡的優點,充分發揮模糊控制的推理及神經網絡的學習機制以增強機器人系統的智能性。本文采用超聲波紅外以及電子羅盤傳感器采集未知環境的信息,通過模糊神經網絡信息融合實現機器人的自主避障。經過仿真實驗驗證了該方法的有效性。

模糊神經網絡;信息融合;移動機器人;避障

引言

移動機器人是通過傳感器感知環境和自身位姿,在復雜環境自主決策,完成預期任務的機器人系統[1]。

避障不僅是移動機器執行其他任務的前提與保障也是其智能化的重要標志。傳感器是增強移動機器人智能性的途徑,傳感器信息融合技術就發揮人大腦的作用,協調各個傳感器信息,充分利用多傳感器資源,以一定的優化準則進行分析、評估與決策[2]。……