車輛差動制動/前后牽引和主動側傾力矩的綜合控制算法

車輛差動制動/前后牽引和主動側傾力矩的綜合控制算法

提出了一種車輛差動制動、前后牽引扭矩和主動側傾力矩綜合控制的一體化底盤控制（ICC）算法。該算法能夠通過增加車輛的行駛速度，減少車輪旋轉的單圈時間，提高車輛在轉彎時的橫向穩定性，且具有單獨的電子穩定控制系統、四輪驅動和主動側傾控制系統的最佳協調性能。它主要包括3部分：①監視控制器，該控制器主要用于檢測車輛的當前狀態和駕駛員意圖，以確定理想的車輛運動狀態；②高位控制器。該控制器主要計算達到監視控制器獲得的車輛運動狀態所需的縱向力、橫擺力矩和側傾力矩；③低位控制器，該控制器利用基于優化的控制分配策略，考慮輪胎和車輛的限制，將制動器控制的輸入（如前/后驅動扭矩、主動前/后側傾力矩和差動制動壓力）進行合理分配。采用駕駛員-車輛-控制器系統的閉環仿真研究所提出的ICC算法。在J形轉向、圓形轉向的行駛條件下，比較ICC系統和單獨的底盤控制系統（如電子穩定控制系統ESC、四輪驅動4WD和主動側傾控制系統）的性能。根據轉向極限下車輛的動態性能，并在車輛動力學的基礎上進行最佳駕駛分析，并對駕駛員進行測試，用以評估ICC算法。仿真結果表明，相比單獨的底盤控制系統，該ICC系統能夠改善車輛速度，提高車輛高速時轉向性能，且保持車輛行駛穩定；相比只配備有ESC的系統，ICC系統使車輛的最大橫向加速度增大了7%，而在轉向情況下使車輛的單圈行駛時間縮短了3.4%。

刊名：IEEE Transactions on Vehicular Technology（英）

刊期：2016年第65期

作者：Hyundong Her et al

編譯：趙喚