基于優(yōu)化控制方法的車輛碰撞危險程度評估

基于優(yōu)化控制方法的車輛碰撞危險程度評估

車輛主動安全算法的核心是對危險程度的估計，即對交通風險狀況的預估。采用風險評估的主動安全系統(tǒng)能夠明顯改善駕駛員的安全性，如避免碰撞和緩沖緊急制動。制定最小-最大優(yōu)化控制方法可以為碰撞的危險臨界狀態(tài)提供參考數據。為了實現快速運算，提出了監(jiān)督分類方法進行危險程度評估，并結合制動和轉向進行高精度預測。

主動安全系統(tǒng)采集到的信息來源于外部傳感器，如采用雷達、記錄儀對汽車周邊環(huán)境進行監(jiān)測，在碰撞發(fā)生前采取應急措施來避免碰撞的發(fā)生或減緩沖擊力。所提出的優(yōu)化控制方法考慮了回旋道路邊界條件和移動障礙。所獲得的最優(yōu)運動軌跡基于車輛最大加速度，這樣比較容易對該方法進行評估。為了實現對風險的快速分類，在汽車尾部碰撞方案中采用了優(yōu)化控制標簽方法。采用該方法，對交通事故危險程度的正確分類達到96.09%。該結果表明，所提出的對危險程度快速評估的優(yōu)化控制方法是基于汽車-環(huán)境簡化模型的有效方法。

所提出的最優(yōu)控制充分考慮到了回旋道路邊界和移動障礙，得到的運動軌跡是最佳選擇，相對于本車輛加速度的最大范數是最佳選擇，可作為評價指標對近似算法進行評價。另一個研究方向是延長制動和轉向回避，即綜合考慮制動和轉向情況。

StephanHerrmannetal. 2015IEEE18thInternationalConferenceonIntelligent Transportation Systems.

編譯：馬玲玲