基于分?jǐn)?shù)階極值的ABS控制策略

基于分?jǐn)?shù)階極值的ABS控制策略

基于動(dòng)態(tài)尋求極值方法，為一階線性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)提出了一種新型魯棒控制策略，這樣可忽略動(dòng)態(tài)系統(tǒng)參數(shù)信號(hào)，得到未知函數(shù)的最大或最小值。

在該控制框架中引入一個(gè)分?jǐn)?shù)階積分1/Sλ，有助于增加參考振幅變化域，從而保持閉環(huán)控制的穩(wěn)定性。通過(guò)一個(gè)充分小的可調(diào)參數(shù)可更好實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)穩(wěn)定控制的目標(biāo)，因此通過(guò)使用分?jǐn)?shù)階積分來(lái)穩(wěn)定自適應(yīng)閉環(huán)控制。

制動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性、非線性和未知性增加了防抱死制動(dòng)系統(tǒng)（ABS）設(shè)計(jì)的難度。車(chē)輪摩擦力的大小與車(chē)輛滑移率有關(guān)且有最大值。把具有魯棒性的分?jǐn)?shù)階極值尋求（FOES）控制策略算法應(yīng)用到ABS設(shè)計(jì)中，并在未知車(chē)輪最佳滑移情況下得到最大制動(dòng)力矩。輪胎模型采用輪胎魔術(shù)公式，摩擦因數(shù)為輪胎滑移率和車(chē)速的函數(shù)。此算法另一個(gè)優(yōu)勢(shì)是，對(duì)于各個(gè)分?jǐn)?shù)階積分值，收斂階段后摩擦因數(shù)保持理想值。同時(shí)給出了λ值、系統(tǒng)輸出值y和最大輸出值ym間的二次關(guān)系函數(shù)，通過(guò)約束y和ym的誤差到最小，可獲得最佳的λ值。

所提出的FOES控制策略?xún)?yōu)于傳統(tǒng)極值尋求控制策略。通過(guò)添加一個(gè)補(bǔ)充調(diào)優(yōu)參數(shù)可使ABS更好地抵觸干擾信號(hào)，提高系統(tǒng)魯棒性。

NecaibiaAetal.2014 IEEEInternationalConference on Sciences and Techniques of Automatic Control andComputerEngineering (STA),Hammet-Dec.21-23,2014.

編譯：謝秀磊