輪轂電機(jī)電動汽車橫擺穩(wěn)定性控制器的設(shè)計

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輪轂電機(jī)電動汽車橫擺穩(wěn)定性控制器的設(shè)計

魯棒橫擺穩(wěn)定性控制系統(tǒng)是為保證穩(wěn)定的車輛偏航行駛。由于道路和輪胎等條件的變化范圍大，汽車也要承受自身參數(shù)的變化和外界干擾，因此需要一個魯棒控制技術(shù)，以保證該控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性并增強(qiáng)其魯棒性。本文應(yīng)用滑模控制方法使汽車的橫擺速度適應(yīng)其魯棒性，并能夠抵抗外界干擾和汽車模型的不確定性。通過現(xiàn)場試驗(yàn)，對該控制系統(tǒng)的控制性能進(jìn)行了評價。

車輛運(yùn)動控制的目的是通過主動控制技術(shù)防止非預(yù)期的車輛行為，并協(xié)助駕駛員保證車輛的可控性和穩(wěn)定性。大多數(shù)控制系統(tǒng)的目標(biāo)是控制車輛的橫擺角速度。采用自適應(yīng)滑模控制方法可以彌補(bǔ)控制策略中存在的外界干擾和控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型不確定性。重新設(shè)計了滑模控制器，并建立用于控制的車輛模型，分析了參數(shù)自適應(yīng)策略中滑模控制器的自適應(yīng)性和穩(wěn)定性。

所提出的自適應(yīng)滑模控制方法使輪轂電機(jī)驅(qū)動電動汽車的橫擺穩(wěn)定性增強(qiáng)，控制器系統(tǒng)包括參數(shù)發(fā)生器、反饋控制器（即滑模控制器）和參數(shù)自適應(yīng)策略。試驗(yàn)證明，該滑模控制方法能夠保證模型的魯棒穩(wěn)定性，可有效抵抗外界干擾和改善車輛參數(shù)的不確定性。對電動汽車控制的有效性進(jìn)行了現(xiàn)場測試驗(yàn)證。未來將研究最佳的電機(jī)轉(zhuǎn)矩分布方法，并且將其納入自適應(yīng)滑模控制器中。

刊名：Int. J. Vehicle Design（英）

刊期：2015年第1期

作者：Kanghyun Nam et al

編譯：王維