多波束與水下無人潛航器聯合檢測技術在水工建筑物中的應用

唐　力，肖長安，陳思宇，何世聰

（中國電建集團昆明勘測設計研究院有限公司，云南昆明，650051）

多波束與水下無人潛航器聯合檢測技術在水工建筑物中的應用

唐力，肖長安，陳思宇，何世聰

（中國電建集團昆明勘測設計研究院有限公司，云南昆明，650051）

介紹了多波束測深系統和水下無人潛航器的工作原理、作業方法，提出聯合檢測技術思路，通過在某水電站消能塘水下檢測的工作實踐，證明使用多波束與水下無人潛航器在水工建筑物聯合檢測中可以得到令人滿意的檢測結果。

多波束測深系統；水下無人潛航器；水工建筑物；聯合檢測

0　前言

多波束測深系統誕生于20世紀60年代，它是一種實現水底地形全覆蓋測繪的測深系統，具有高精度、高效率的優點，從20世紀90年代開始在國內得到應用[1]。近年來，該技術除了應用在海洋測繪以外，在水利勘測、河道管理、水運工程、清淤治理、災害監測等多個領域也有廣泛應用。

水下無人潛航器是一種工作于水下的極限作業機器人，能在潛水員不能到達的深度或不安全的環境下進行水下檢測及其他水下作業。隨著小型化技術的發展，水下無人潛航器以其體積小、阻力低、機動靈活、搭載方便等優點[2-3]，在海洋、水利水電工程結構的水下無損檢測中得到了廣泛重視與應用。

水利水電工程在經過一段時間的運行后，會出現不同程度的淤積、材料劣化、功能降低等現象[4]，需要定期進行檢測、技術評估，多波束測深和水下無人潛航機器人是目前主要的水下無損檢測方法之一。……