基于粗糙不變形路面的ABS測試與仿真

基于粗糙不變形路面的ABS測試與仿真

統（INS）提供車輛速度。車輛上的所有控制和輸入數據采集是通過運行Linux操作系統來完成的。在Adams中建立測試車輛的模型，在Matlab/Simulink中搭建包含博世公司的ABS模型，通過上述控制信號和輸入信號進行聯合協同仿真。由于FTire輪胎模型適用于高頻分析，因此為了提高仿真精度，Adams模型中的輪胎模型采用有效的高保真FTire模型。協同仿真模型分別在光滑和粗糙路面進行了測試。

有效的制動系統是汽車安全的重要組成部分。但是，隨著多用途車輛的與日俱增，如運動型多用途車（SUV）經常在越野條件下使用，因此如何提高防抱死制動系統（ABS）的制動性能將面臨著新的挑戰。在粗糙不變形的路面上，一些因素（如軸振蕩、車輪速度的波動和算法的不足）會導致ABS性能大大降低。而復雜地形又會進一步激發車輛輪胎的動效應，如垂直接觸力減小、接觸面積變小等，這些因素造成了縱向力的損失。

本文對ABS在粗糙不變形路面上的性能進行了測試與仿真。采用博世公司的ABS算法來控制制動壓力，每個被控制的車輪在每個控制周期內具有8個階段，如圖1所示。

本文采用的試驗車輛是路虎衛士110，并配備輪速傳感器用于采集車輪的角速度，慣性導航系

圖1　單個控制周期內車輪的制動壓力

仿真結果顯示，在粗糙路面上輪速的波動會造成車速的不準確估計以及車輪旋轉加速度的噪聲過大，這會導致縱向滑移率的不準確計算和ABS控制能力下降。

刊名：Journal of Terramechanics（英）

刊期：2016年第67期

作者：Wietsche Clement William Penny et al

編譯：王瑩