ABS事件觸發線性控制設計

ABS事件觸發線性控制設計

事件觸發控制是一種資源感知抽樣策略，當某個條件滿足時，更新控制值可表達事件時刻，該策略能夠減少控制值計算成本和通信時間。在本文中，用于防抱死制動系統（ABS）的事件觸發線性控制的開發和仿真基于控制系統科研平臺（INTECO）制造，并由ABS試驗室建立的數學模型實現。

本文中，車輛1/4數學模型是在特定條件下實現線性化。如圖1所示，底部車輪仿真真實車輛的相對運動，與路面直接接觸；上部車輪仿真車輛車輪的運動情況。雖然該模型簡單，但其能夠充分表達真實系統的基本特性。該模型只考慮車輛的縱向動力學，忽略垂向和側向動力學；滾動阻力相比于制動力可以忽略。本文主要研究ABS事件觸發的線性控制設計的開發和實現，以及基于數學基礎的車輛數學模型的建立。運用線性控制法使得ABS漸近穩定，同時避免了齊諾現象和有限時間量的無限跳躍情況的產生。而且，利用該方法既不損害系統的穩定性，又可在適當情況下完成運行。

圖1ABS試驗室建立的車輛數學模型示意

M.Mart′?nez-Gardea et al. ROPEC 2015-Electronics.

編譯：孫堅