基于GPS的拋標船航行軌跡擬合方法研究

王波,李明峰,石陽威,檀丁,3,丁杰

(1.南京工業大學 測繪科學與技術學院,南京 211816;2.長江南京航道局九江航道管理處,九江 332000;3.武漢大學 測繪學院,武漢430079)

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基于GPS的拋標船航行軌跡擬合方法研究

王波1,李明峰1,石陽威2,檀丁1,3,丁杰2

(1.南京工業大學 測繪科學與技術學院,南京 211816;2.長江南京航道局九江航道管理處,九江 332000;3.武漢大學 測繪學院,武漢430079)

針對航標拋設錨體入水點位選取依賴人工經驗、拋設精度低問題,研究基于GPS的拋標定位方法。定義了船載GPS坐標異常值剔除指標,探討了三種拋標船航行軌跡擬合方法,實現了根據軌跡擬合方程對拋標錨體入水點位的精確預測,結合算例驗證了其有效性。

航標拋設;船載GPS;軌跡擬合;異常值剔除;分段混合擬合

0　引　言

長江助航標志是長江航道內船舶航行的重要助航設施,其作用在于標識航道方向、界限和障礙物,揭示相關航道信息,為船舶指明安全、經濟的航道。在航標拋設過程中,拋標點位的選取直接影響航標拋設的準確性和有效性。傳統航標拋設錨體入水點位選取依據作業人員經驗,航標拋設精度低。本文在分析現有航標拋設原理的基礎上,結合船載GPS定位坐標和測深儀獲取水深,對比分析多項式擬合、剔除異常值的多項式擬合、分段混合擬合三種不同拋標船航行軌跡擬合方法,優化軌跡線方程以推算錨體入水點坐標,提高拋標精度。

1　航標拋設工作原理

傳統的長江航標拋設是依據作業人員經驗估算拋標位置,將錨體沉入江底,通過索鏈連接并固定浮船式航標。由于受水流影響,錨體的入水點并非預設的航標點位,入水點坐標的準確性將影響航標拋設的精度。通過拋標船配備的GPS接收機和測深儀設備,在航行過程中可實時獲取拋標船定位坐標及航道深度信息。本文提出基于船載GPS接收機獲取拋標船平面坐標和基于測深儀獲取水深進行拋設作業的模式,以提高航標拋設精度。拋標過程幾何關系如圖1所示。

圖1　航標拋設幾何關系示意圖

圖中,h表示船載測深儀實測水深;l為索鏈長度。結合圖中所示幾何關系可以得到拋標輔助圓半徑r,以預設拋標點為圓心即能得到拋標輔助圓方程。由于航標拋設時標船須逆流行駛,可認為水流方向與航行軌跡共線、反向。通過擬合出的航行軌跡線方程推算出其與拋標輔助圓的兩個交點,位于上游的P點即錨體入水點。

2　軌跡擬合方法及精度評定

2.1軌跡擬合方法

在航標拋設作業過程中,拋標船的航行軌跡是一條連續變化曲線。軌跡擬合即用連續曲線近似描述拋標船行駛過程中所采集點坐標間的函數關系。根據采樣點坐標分布的差異,可選取不同的軌跡擬合方法。

1) 多項式擬合

根據多項式階數不同,多項式擬合分為一階多項式擬合(即線性擬合)、二階多項式擬合等。實驗可知,若采用三階、四階等多項式擬合拋標船航行軌跡,所求的擬合函數系數過小,其對于研究提高擬合精度效果甚微。顧及一階多項式是二階多項式的特例,選用二階多項式擬合模型進行研究。設二階多項式函數為

y=φ(x)=a0+a1x+a2x2.

(1)

根據曲線擬合理論可知,擬合方差即為同一X坐標處GPS實測Y坐標值與擬合函數值差的平方和:

(2)

為解算滿足方差最小的擬合參數向量,對式(2)右邊參數求一階偏導可得

j=1,2

(3)

用矩陣形式表示為

(4)

根據范德蒙德矩陣特點簡化得

(5)

令:

(6)

則參數向量A=X-1Y,將其帶入式(1)即可求得二階多項式擬合函數。

2) 剔除異常值的多項式擬合

通過船載GPS接收機獲取船體實時坐標pi(xi,yi),其中i=1,2,3…n為采樣間隔序列。由各采樣點坐標散點圖可知,由于拋標船啟動時航速與航向變化較大、行駛過程中受航道影響造成局部偏離預定航線等原因,存在坐標異常點位,對軌跡擬合形成極大的數據干擾。為降低此類異常值干擾,定義異常值剔除指標α:

(7)

式中,ki=(yi-yi-1)/(xi-xi-1),反映了相鄰采樣點斜率大小。結合模擬計算,作如下規定:當|α|<0.5時,認為采樣點pi無異常;當|α|>0.5時,認為采樣點pi異常,需剔除。通過以采樣點間隔為序列,逐次剔除受外界因素干擾造成的航線偏離點后進行多項式軌跡擬合。

3) 分段混合擬合

由于拋標船在行駛過程中受外界環境影響,使用單一函數擬合時會出現局部偏差較大的現象。根據船體行駛不同階段特征將采樣點分為初期加速階段、中期穩定階段和后期減速拋標階段三段,分別進行軌跡擬合,可克服坐標異常值造成的局部偏差較大問題。在初期加速階段,拋標船需加速和定向等,坐標點離散程度較高,宜采用二階多項式擬合;在中期穩定階段,拋標船大致保持勻速穩定行駛狀態向拋標點前進,宜采用一階多項式擬合;在后期減速拋標階段,由于接近拋標點需減速和調向等,點位會出現局部波動,宜采用二階多項式擬合。定義分段點選取指標β:

(8)

式中,di=|180arctan(ki)/π|,反映了相鄰兩采樣點連線的傾斜角大小。結合模擬計算,作如下規定:當|β|<1時,選取采樣點pi作為分段點。

2.2精度評定

擬合標準差是擬合函數值與實際值之差的平方和的算數平方根,能反映擬合值與實際值的偏差大小,是衡量拋標船軌跡擬合精度的客觀指標。多項式擬合標準差計算公式為

(9)

式中:n為采樣點個數;t為擬合多項式待解參數個數。

由于分段混合擬合為三個不同擬合模型的組合,可引入權重評定分段混合擬合精度,即取各段擬合標準差的加權平均值作為整體擬合標準差

(10)

式中:m0j為各段擬合標準差;sj為各分段區間長度;s為區間總長度。

為進一步驗證各擬合方法的效果,可計算航標實際點位與預設點位之間的距離,即航標拋設偏離值。公式為

(11)

3　實例分析

長江航道九江段位于長江主航道下游部分,由于鄱陽湖水系支流匯入,該處河床寬窄相間,多為分汊河段,航道寬窄、深淺變化較大。因此,精確的航標拋設對于來往船舶的順利通航有著十分重要的意義。在九江段航標拋設作業過程中,選取50個GPS坐標作為實驗數據。為方便計算,將GPS坐標前幾位固定數值簡化后進行軌跡擬合。

1) 多項式擬合

根據最小二乘原理求得線性擬合方程為x=0.3046y+665.03,二階多項式擬合方程為x=0.0001y2+0.2255y+678.90.

2) 剔除異常值的多項式擬合

計算實驗數據異常值剔除指標α和分段點選取指標β,結果如表1所示。

表1　GPS坐標預處理結果

從表中可看出,4、7、11、34、38號坐標點處α>0.5,故剔除。

剔除異常值后的線性擬合方程為x=0.3100y+661.85,二階多項式擬合方程為x=0.00007y2+0.2517y+672.50.

3) 分段混合擬合

在表1中,16、37號采樣點處|β|<1,故以16、37號兩點為界分階段擬合。

各段擬合方程依次為x=-0.0005y2+0.5460y+640.84,x=0.3384y+648.44,x=0.0022y2-2.2766y+1420.00.

根據軌跡擬合方程推算出其與拋標輔助圓的交點P,確定錨體入水點位置。各軌跡擬合方法的標準差及拋標偏離值如表2所示。

表2　軌跡擬合標準差及拋標偏離值比較

由表2結果分析可知,利用原始GPS坐標擬合時,二階多項式擬合精度優于線性擬合,拋標偏離值更小;剔除GPS坐標異常值后,線性擬合及二階多項式擬合精度均有提高,拋標偏離值進一步減小;采用一階多項式與二階多項式進行分段混合軌跡擬合時,混合函數反映了不同階段拋標船的軌跡特征,同時規避了使用單一擬合函數時存在局部偏差較大點的問題,擬合精度最高,拋標偏離值亦為最小,能夠滿足特殊區域航標設置精度要求;分段混合擬合較多項式擬合工作量更大,在精度要求相對寬松的普通航區可采用剔除異常值后的線性擬合法,快速有效地預測錨體入水點。

4　結束語

結合GPS接收機和測深儀設備研究的航標拋設定位方法,克服了傳統航標拋設依賴人工經驗選取錨體入水點位的問題,實現了拋標位置的精確預測,提高了航標拋設精度。對于拋標船航行軌跡分段混合擬合時分段點的平滑性問題,后期將進一步研究改進。

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Study on the Trajectory Fitting of Navigation Ship Based on GPS

WANG BO1,LI Mingfeng1,SHI Yangwei2,TAN Ding1,3,DING Jie2

(1.SchoolofGeomaticsScienceandTechnology,NanjingTechUniversity,Nanjing211816,China; 2.ChangjiangNanjingWaterwayBureau,JiujiangChannelManagement,Jiujiang332000,China; 3.SchoolofGeodesyandGeomatics,WuhanUniversity,Wuhan430079,China)

According to the issues of artificial selection of anchors' entry point and low-accuracy mark setting, navigation mark location method based on GPS was studied. The elimination of abnormal ship-borne GPS coordinate was defined. Three trajectory fitting methods were investigatedto accurately predict the anchors’ entry point via trajectory fitting equation. The effectiveness of the method was verified by numerical example.

Navigation mark setting;ship-borne GPS; trajectory fitting;elimination of abnormal value; piecewisemixed fitting

10.13442/j.gnss.1008-9268.2016.04.005

2016-05-17

江蘇省2015年度普通高校研究生實踐創新計劃項目(SJLX15_0336)

P228.4

A

1008-9268(2016)04-0022-04

王波(1992-),男,江蘇南京人,碩士研究生,主要從事大地與精密工程測量研究。

李明峰(1964-),男,江蘇泰州人,博士,教授,博士生導師,主要從事測繪數據處理研究。

石陽威(1986-),男,湖北黃岡人,工程師,主要從事海洋測繪工作。

檀丁(1987-),男,安徽安慶人,博士研究生,主要從事海洋測繪及數據處理研究。

丁杰(1972-),男,江西九江人,技術員,主要從事航道科技與信息化工作。

聯系人： 王波E-mail: 1050532041@qq.com.