液壓四足機器人關節驅動節能
2016-09-12 14:35:12邵俊鵬李中奇孫桂濤劉艷艷
哈爾濱理工大學學報 2016年2期
邵俊鵬 李中奇 孫桂濤 劉艷艷
摘要：針對液壓四足機器人作動器能耗較大問題，分析液壓四足機器人各關節驅動力在擺動相和支撐相特點，提出變供油壓力作動器作為液壓機器人關節驅動方案，給出變供油壓力作動器的構成、工作原理及參數設置方法，應用增益切換方法實現變供油壓力作動器控制。此變供油壓力作動器具有結構簡單、控制方便、節能效果顯著、便于應用到其他載荷變化較大的場合。采用MAT-LAB、AMESim聯合仿真平臺進行所提方案驗證，仿真結果表明，變供油壓力作動器與固定供油壓力作動器具有相同性能，且能夠實現系統節能，最后通過機器人單腿測試平臺驗證了所建仿真模型的正確性。endprint
