基于單片機的光點測速傳感器

李槐生

摘 要：基于單片機的車速控制系統，以MPC5604芯片為核心構建一個單片機的車速控制系統。它的硬件系統包括電源、主控模塊、按鍵模塊、顯示模塊和光電式測速傳感器測電機轉動等四大模塊。系統軟件部分由主函數控制模塊、定時中斷和外部中斷模塊、初值定義模塊、按鍵修改部分、5110初始化模塊、PID控制轉速模塊、回路控制轉速模塊等組成。其目的是實現實時控制電機轉速，從而實現車速的控制，計算車輛行駛路程，并顯示設定車速、當前采集車速、PID控制參數、行駛路程。

關鍵詞：光電式測速傳感器；車速控制；PWM控制；單片機

中圖分類號：TB114.2 文獻標識碼：A DOI：10.15913/j.cnki.kjycx.2016.11.016

文章編號：2095-6835（2016）11-0016-03

1 系統實現的基本功能

系統實現的功能有以下4中：①按鍵設定并顯示車速和PID控制參量，按鍵控制電機起停；②實時顯示實際車速與行駛路程；③PWM轉速閉環控制；④車輛超速報警。

車輛超速報警：1、5110顯示設定速度、采集速度、PWM占空比、PID參數； 2、按鍵修改設定速度、PID參數；3、按鍵控制電機啟停；4、PWM轉速閉環自動控制。

其系統組成結構圖如下：

2 方案設計

單片機MPC5604為整個系統核心控制部件。其振蕩電路靠單片機利用內部時鐘來完成，為系統的主頻率，是單片機執行服務的基準。外部電路包括復位電路、顯示電路、光電式測速傳感器等。通過單片機及PID參數調節控制輸出相應的PWM電機控制信號實現電機車速的控制。

本系統是基于單片機的轉速控制系統的設計，所以核心內容是單片機控制。通過不斷的脈沖計數、計算速度、PWM占空比的調節、刷新顯示，及按鍵掃描和執行相應的按鍵功能，設計功能如下：①5110顯示和按鍵掃描程序設計和調試；②轉速檢測程序設計及其調試；③PWM占空比的回路控制調節電機的轉速。

2.1 硬件電路

單片機為系統轉速控制的控制中心，也是最小的單片機組成，其包括一塊MPC5604芯片、復位部分、晶振時間頻率控制部分。系統主控結構情況如圖2所示。

選用單片機MPC5604 （以下簡稱 5604），100 引腳封裝。這款單片機的運算速度、存儲容量以及端口（ATD， I/O， PWM， SCI 等）能夠滿足設計要求。為了使電路板緊湊，僅對所用到的必要引腳引出，適當留有備用端口，其中包括PWM 接口、FTM、普通I/O 口、JTAG 接口、SCI 接口等。

電路板實物尺寸為42 mm×42 mm。

2.1.1 系統供電模塊電路設計

系統使用電壓為7.2 V的鎳鎘電池供電。由于單片機模塊、5110模塊、電機驅動模塊均為5 V供電，采用集成三端穩壓電源。LM2940穩壓器件，輸出電流1A足以滿足單片機供電的需要。因為電路中存在感性負載，存在大電流，為了最大限度地降低各個部分對單片機的干擾，單獨采用一片LM2940 對單片機和起跑線檢測模塊進行供電。而其他需要5 V供電的模塊則采用另一片LM2940進行供電。傳感器部分本身功耗并不高，但要求穩定工作，因此單獨用一片LM2940為其供電。最終電源原理如圖3所示。

2.1.2 電機驅動電路設計

驅動電路為電機提供控制和驅動，這部分電路的設計要求以能夠通過大電流為主要指標。目前流行的H 橋驅動電路有：H 橋集成電路，如MC33886；集成半橋電路，如BTS7970 等；MOS 管搭建的H 橋電路。我們對三種電路都進行了搭建并測試。MC33886 的優點是電路簡單，外圍元件少；但缺點是內阻較大，通過電流有限，可以通過兩片MC33886 并聯的方式進行改善。MOS 管搭建的H 橋電路可以通過較大電流，但由于每個MOS 管體積較大，因此電路板面積較大。另外，MOS 管H 橋電路可能會發生脈沖上升沿、下降沿由于不夠陡峭而帶來的瞬間短路、功率過高等問題。為此，選擇了兩個目前比較流行的BTS7970 半橋集成電路組成H 橋電路，原理如圖4所示。

2.1.3 5110液晶顯示電路

5110液晶顯示模塊，為點陣字符型液晶顯示模塊，有自帶驅動IC和液晶顯示控制IC，其內部有字符發生器和顯示數據存儲器。該模塊具有與MCU接口：8位或4位并行/3位串行數據總線接口。CS與單片機的P10口連接，SID與P11口連接，SCLK與P12口連接。B_Light為背光顯示，可以不連接。通過5110電路實現數據和命令的發送、漢字和字母的顯示。

其5110顯示電路如圖5所示。

2.1.4 按鍵接口電路

系統中，由于需要對設定速度、PID控制參數的修改，實現實時轉速控制在一定誤差范圍內，所以系統在單片機P2口加入4×4的矩陣按鍵分別對其修改。從左至右、從上到下將按鍵依次定義為1—16. 其中，1—10為數字按鍵，按鍵13、按鍵14、按鍵15、按鍵16為功能按鍵。按鍵接口電路如圖6所示。

2.1.5 輔助調試電路

2.1.5.1 LED指示電路

本系統有3個共陰極的發光二極管，其中當D1亮指示PWM控制轉速模式，D2發光二極管亮指示修改設定速度模式，D3亮指示修改PID參數。當三個燈都亮，則說明電機為啟動狀態；當3個發光二極管都滅，則說明電機為停止狀態。

2.1.5.2 LED燈電路

LED燈電路圖如圖7所示。

2.1.5.3 蜂鳴器報警電路

當轉速超過規定速度以及其他情況時，將使用蜂鳴器進行報警。蜂鳴器報警電路如圖8所示。

2.2 軟件設計

主控模塊程序：根據系統功能描述，可以將軟件大致劃分為6個模塊：主函數模塊，系統參數初始化模塊，5110初始化、發送命令、發送數據和顯示漢字和顯示字母模塊，按鍵識鍵和功能設置模塊，中斷模塊，PWM控制模塊。主程序執行的過程是，先進入主程序初始化，在沒有按鍵按下的時候，5110實時顯示；當有按鍵按下的時候，則執行按鍵所對應的功能。

其主函數程序流程如圖9所示。

2.2.1 程序流程

通過單片機內部定時中斷功能，定時中斷設定值為5 ms，中斷服務函數流程如圖10所示。

2.2.2 電機速度讀取及車速計算

通過脈沖計數的方法來實現對速度的檢測：在點擊同軸的螺絲柱上裝上100線光電碼盤，這樣當車輪轉動時，光電碼盤跟隨電機同步轉動，光電式速度傳感器在碼盤轉動時產生TTL方波信號，使用輸入脈沖測量功能對脈沖方波信號進行計數。由于采樣周期固定（5 ms及定時中斷時間）讀出脈沖總數。5 ms內光電碼盤轉動一圈計數n=100。

由脈沖數計算實際速度的過程：對脈沖數N進行積分，行駛1 m測的脈沖個數的積分數N為4 700（也就說明碼盤一共轉了47圈）；如果速度為1 m/s時，則積分數N在1 s內積分值為4 700，因此每個程序周期n=4 700÷1 000×5=23.5。也就是，說如果n=23.5 對應車速為1 m/s。所以速度V=n/23.5 m/s。

模擬PID控制系統原理如圖11所示。

2.2.3 回路自動控制PWM程序

回路自動控制程序為系統軟件中用到的另一種PWM控制方法，其設計思想是根據采集速度與設定速度的差值分為幾個不同的檔位，對占空比的調節寬度也不同，差值越大，所增加的占空比也就越大。

車輛行駛路程計算及速度報警：行駛1 m脈沖個數的積分為4 700，因此，對轉速n進行積分，積分值除以4 700，就是小車行駛的路程。程序給定速度值，當小車超速時，IO口置高，蜂鳴器報警。

參考文獻

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〔編輯：胡雪飛〕