機器狗
——四腿機器人的制作

相對于六條腿的機器人，四條腿機器人制作的難度要大一些。因為機器人同時提起兩條腿的過程中，只剩下另外兩條腿著地，往往導致機器人身體失衡。

機器狗是一種典型的四腿機器人，它的制作關鍵在機器人的腿形，圖1是機器人四條腿的結構及運動示意圖。

由圖1可看出，腿上連接除用普通螺母外，還需用自鎖螺母進行活動連接。隨著形狀不斷變化，腿能在360°伺服電機的驅動下做上下、前后運動。

兩條腿如圖2所示，與同一伺服電機連接。圖3是機器人框架的制作示意圖。與腿的連接如圖4。

到此四腿機器人的主要結構就已搭建完成。考慮機器人的高度，將機器人主板和電池裝在上述框架的下面。接線十分簡單，只要將兩伺服電機接到PWM輸出口上就行。

值得注意的是，要機器人靜止站立時平衡，需將兩個伺服電機調整到同步，使四腿平衡著地。但讓機器人走動時，應讓一個電機旋轉180°后，另一電機再開始動作，這樣才能使機器人四腿配合動作。（據中小學機器人教育網）