飛機(jī)大部件自動(dòng)對(duì)接同步調(diào)姿方法*

戴肇鵬 ， 黃 翔 ， 李瀧杲 ， 邢宏文

（1.南京航空航天大學(xué)機(jī)電學(xué)院，南京 210016；2.上海飛機(jī)制造有限公司，上海 200436）

戴肇鵬

碩士，畢業(yè)于南京航空航天大學(xué)機(jī)電學(xué)院航空宇航制造工程系。研究方向?yàn)轱w機(jī)大部件自動(dòng)對(duì)接調(diào)姿技術(shù)。主要參與課題：南京航空航天大學(xué)與上海飛機(jī)制造有限公司合作的工信部民用飛機(jī)大部件自動(dòng)對(duì)接裝配技術(shù)項(xiàng)目—《翼身自動(dòng)對(duì)接測(cè)量與控制技術(shù)》，主要負(fù)責(zé)自動(dòng)對(duì)接關(guān)鍵技術(shù)研究與集成控制軟件開發(fā)。

飛機(jī)大部件對(duì)接傳統(tǒng)工藝上采用模擬量傳遞模式，采用固定工裝型架和人工對(duì)接方法，對(duì)接效率低且精度難以保證，而國(guó)外已普遍采用數(shù)字化柔性自動(dòng)裝配方法[1-3]。近年來，我國(guó)航空制造企業(yè)引進(jìn)了數(shù)字化測(cè)量設(shè)備、數(shù)字化柔性定位裝置等，開展了飛機(jī)大部件自動(dòng)對(duì)接的初步研究和應(yīng)用，提高了對(duì)接效率和質(zhì)量[4]。飛機(jī)大部件自動(dòng)對(duì)接系統(tǒng)主要由數(shù)字化測(cè)量系統(tǒng)、柔性支撐定位器、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)、集成控制系統(tǒng)等組成。其中數(shù)字化測(cè)量系統(tǒng)中主要采用SA、Axyz等通用測(cè)量軟件控制激光跟蹤儀、激光雷達(dá)等數(shù)字化測(cè)量設(shè)備進(jìn)行測(cè)量，或使用測(cè)量設(shè)備軟件開發(fā)工具包（SDK）結(jié)合VC++、VB平臺(tái)開發(fā)專用測(cè)量軟件實(shí)施測(cè)量；而集成控制系統(tǒng)中采用控制軟件負(fù)責(zé)大部件位姿解算和定位器軌跡規(guī)劃，甚至還需要開發(fā)軟件管理測(cè)量和對(duì)接數(shù)據(jù)[4-6]。浙江大學(xué)邱寶貴等開發(fā)了大型飛機(jī)機(jī)身調(diào)姿與對(duì)接系統(tǒng)，該系統(tǒng)軟件由集成管理系統(tǒng)、測(cè)量系統(tǒng)、控制系統(tǒng)組成[7]。……