基于并行計算機/RTDS的混合實時仿真不對稱故障接口交互與實現

歐開健張樹卿童陸園胡 云蔡澤祥管 霖

（1.華南理工大學電力學院 廣州 510640 2.南方電網科學研究院 廣州 510080 3.清華大學電機工程與應用電子技術系 北京 100084）

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基于并行計算機/RTDS的混合實時仿真不對稱故障接口交互與實現

歐開健1,2張樹卿3童陸園3胡 云2蔡澤祥1管 霖1

（1.華南理工大學電力學院 廣州 510640 2.南方電網科學研究院 廣州 510080 3.清華大學電機工程與應用電子技術系 北京 100084）

摘要針對“并行計算機＋RTDS”的SMRT混合實時仿真平臺，提出用于三相不對稱處理的混合實時仿真接口三序電流分立注入法和電磁暫態側接口三序功率初始自校正計算方法，研發實現了電磁-機電暫態混合實時仿真中全序量交互，擴展了SMRT混合實時仿真平臺不對稱故障仿真模擬功能，經SMRT電磁-機電混合實時仿真與RTDS電磁暫態實時仿真的對比測試驗證表明，兩者仿真結果具有較高的吻合度。

關鍵詞：并行機 RTDS 電磁暫態 機電暫態 混合實時仿真

0 引言

電網互聯及（特）高壓直流輸電、可控串補、SVC和STATCOM等大功率電力電子技術的廣泛應用，使得電網運行控制特性研究趨于復雜化[1,2]。為了研究分析交直流電網特性，保障電網安全穩定運行，準確而可信的實時仿真平臺是必不可少的工具[3]。利用各種實時電磁暫態仿真工具，可以與實際控制設備閉環連接，準確地模擬直流輸電的動態特性。但由于算法與模型的限制，電磁暫態仿真目前尚不適用于大規模電網仿真，需要對系統進行等效簡化，這影響了仿真的準確性。而在機電暫態程序中直流輸電僅采用準穩態模型，忽略了其快速暫態過程[1]。

將電磁和機電暫態程序進行接口實現混合實時仿真，將可以充分地利用兩種分析方法的優點。在對含HVDC、FACTS等設備的局部電網進行詳細分析的同時，又能準確地考慮大系統暫態穩定特性的影響。實現混合實時仿真對研究交直流電網運行的動態特性具有十分重要的意義。

為此，國內外一些學者和工程師相繼進行電磁-機電暫態混合仿真有關研究，并取得了一定的成績[4-19]。而針對混合仿真中不對稱工況下的故障處理亦有一些研究。

RTDS（real time digital simulator）采用寬頻等效（FDNE）和小步長（50～100μs）交互等技術實現電磁-機電混合實時仿真，但是該方法在機電暫態計算中只保留發電機組不作簡化。針對特定運行方式用RTDS進行大量的頻率掃描將網絡和負荷全部化簡為寬頻等效網絡（運行方式變化則需要重新化簡），無法描述負序網和零序網，在非對稱工況下仿真準確性不足[7,8]。

文獻[9,10]基于RTDS中的CBuilder自定義功能，在RTDS中進行機電暫態實時仿真程序編程，并與RTDS電磁暫態仿真交互實現RTDS/CBuilder電磁-機電暫態混合實時仿真。但該混合實時仿真方法最多只能模擬幾十臺發電機，如要考慮不對稱故障接口要求，可模擬規模更小，目前從技術上無法達到實用化要求。

BPA混合仿真在網絡劃分和接口母線選取時，如果接口母線選為換流器的終端母線，電磁暫態子系統和機電暫態系統之間等效比較簡單，并且不受網絡復雜程度的限制。其缺點在于：對于弱電系統和高壓直流系統直接相連的網絡，當發生非對稱故障及靠近逆變器終端的嚴重故障時，相位不平衡以及由諧波引起的逆變器終端波形畸變比較嚴重，致使仿真結果將會有一定誤差。另外BPA對HVDC、FACTS系統的模擬較較簡單，并且只能進行離線的混合仿真分析[11-13]。

ADPSS是我國自主研發的電力系統電磁暫態-機電暫態全數字混合實時仿真裝置。針對電磁暫態-機電暫態仿真接口實現過程中由于機電暫態網絡正序、負序阻抗不相等引起的機電暫態網絡等效導納矩陣不對稱的問題，ADPSS采用提出了節點分裂接口算法和戴維南等效簡化法進行處理。而目前少有文獻介紹ADPSS在交直流系統仿真分析的應用案例[14-16]。

文獻[17]采用FDNE表示機電暫態側諧波對電磁暫態側的影響，研究實行基于電磁暫態仿真程序PSCAD/EMTDC和機電暫態仿真程序EWSC的非實時混合仿真系統，但該系統采用的是固定的FDNE，還不能模擬機電暫態側的故障，文中所采用的算例也沒有包含不對稱故障。

綜述所述，目前國內外一些混合仿真的文獻資料，對不對稱故障處理進行了一定的研究，但以上研究均為電磁暫態與機電暫態在同一仿真平臺進行的。此外，BPA混合仿真等采用電磁暫態-機電暫態串行計算方式的非實時仿真，也與本文研究有著本質區別。

由南網科研院與清華大學電機系合作研究開發“并行計算機（并行機）＋RTDS”的電磁-機電混合實時仿真平臺（Simulation Mixed Real-Time，SMRT），已取得重要進展，提出一定的混合實時仿真交互計算過程的關鍵方法、算法和平臺實施的關鍵技術[18,19]。但是，當前的機電暫態仿真程序只考慮了系統的基波正序分量，在系統發生不對稱故障的時候，不能全面反映故障特征。

本文對基于“并行機＋RTDS”的跨平臺SMRT混合實時仿真系統，提出用于三相不對稱處理的混合實時仿真接口三序電流分立注入法和電磁暫態側接口三序功率初始自校正計算方法，研發電磁-機電混合實時仿真全序量（正序、負序和零序）轉換接口，實現了電力系統不對稱故障混合實時仿真功能，同時，本文對SMRT電磁-機電混合實時仿真與RTDS電磁暫態實時仿真進行了對比測試。

1 三相不對稱跨平臺混合實時處理的難點和關鍵技術分析

電力系統仿真中，系統內部元器件由三相對稱轉化為三相不對稱工況時，其電網元器件基本模型的參數發生變化，相應的計算方法也應隨之變更[20,21]。

電力系統三相對稱時，三相電流、電壓之間的關系解耦（非三相間物理的電磁耦合消失），可以用單相電路來研究三相電路。

而當電力系統三相不對稱時，由于不對稱故障導致接口交互信息量增多，且電磁暫態側復雜，非線性系統三序特性難以直接等效建模，在接口信息轉化的過程中（特別是瞬時量與基波三序量之間的轉化），必然會引入接口電氣量的誤差，從而致使混合仿真中電磁暫態-機電暫態兩側難以自然平滑地實現接口，需要在三相對稱情況下混合仿真接口方案基礎之上，進一步考慮加入并完善三相網絡與三序網絡接口的處理方法。

電力系統三相不對稱跨平臺混合實時處理的難點和關鍵在于以下兩個層面。

1.1 接口三序功率準確計算

對于跨平臺混合實時仿真，三序功率計算準確度和響應速度要求較高，而在暫態、動態過渡過程中，分網接口位置電壓、電流波形畸變，特別是在交流系統三相不對稱故障或工況下，接口瞬時量畸變嚴重，非特征諧波分量較大，從原理上分析，這種情況下接口功率計算準確性和響應速度成為矛盾。

三相瞬時量向三序相量轉化的傳統方法關鍵環節用到DFT變換，但DFT性能上存在不足：①DFT的初位估計準確度取決于接收信號的時間長度，如果時間過短，DFT的估計準確度受到限制；②在暫態過程中，系統頻率波動，當混合仿真接口近端發生大擾動時接口電壓、電流相位發生突變，DFT算法的柵欄效應和泄漏現象將會導致較大的轉化誤差[22]。因此，基于此計算所得接口三序功率必然存在較大的誤差。

由于交直流混合仿真中接口功率（注入電磁暫態側直流換流站）無功部分較有功部分小很多，接口三序電流相量與三序電壓相量的相位差準確度對功率計算影響顯著，特別是無功功率。因而，準確地得到接口三序電流相量的相位是混合仿真成功的關鍵。

1.2 實時仿真中接口三序功率計算實施

現有電磁暫態仿真軟件所帶的三相瞬時量向三序相量轉化模塊，均難以很好地兼顧穩態和動態過程的準確性，以及大擾動情況下相位跳變的快速跟蹤特性。例如，本文混合實時仿真實施的基礎平臺RTDS仿真器，所自帶的三相瞬時量向相量轉化模塊，其DFT環節采用1周波8采樣點分析，相量提取準確度較低，且計算所得序分量存在延遲，難以滿足混合仿真接口三序電流相位準確計算的需要。

縱觀國內外混合仿真研究前例[7-19]，雖對不對稱故障處理進行了一定的研究，除了各自技術方案的不足外，以上研究電磁暫態與機電暫態均在同一仿真平臺進行的。此外，BPA混合仿真等采用電磁暫態-機電暫態串行計算方式的非實時仿真，也與本文研究有著本質區別。本文所基于的并行計算機/RTDS混合實時仿真平臺，在實時性和計算資源方面均受到嚴格限制，對混合仿真的不對稱接口研發提出了更高要求。

針對上述的跨平臺混合實時仿真中不對稱故障接口交互難題，本文提出用于三相不對稱處理的混合實時仿真接口三序電流分立注入法和電磁暫態側接口三序功率初始自校正計算方法，從而滿足在實時仿真對算法復雜度嚴格的限制及RTDS建模資源的限制下，研發實現不同實時仿真平臺互聯下慮及不對稱故障的電磁-機電混合仿真技術。

2 三相不對稱處理的接口三序電流分立注入法

本文提出并采用的電力系統混合實時仿真處理交流電網三相不對稱的三序電流分立注入接口方法，其原理如圖1所示。

本文中，交流系統采用機電暫態仿真，直流系統采用電磁暫態仿真，兩者在換流母線處進行接口，采用并行交互時序。

在機電暫態側，對三相不對稱的處理采用對稱分量法，將電力網絡分解為正、負和零三個序網，采用故障端口綜合導納法進行分別或聯立求解。在電磁暫態側，采用RTDS作為基礎平臺，建立高壓直流系統電磁暫態實時仿真模型，并接入實際控制保護裝置。

機電暫態側采用電磁暫態側計算所得接口基波三序功率作為接口邊界條件，而不直接采用接口三序電流。一方面，采用功率源能夠有效反映電磁-機電暫態兩側子系統交互物理過程與相互作用和影響的本質；另一方面則避免接口交互過程中基波相量相位偏差對交互計算穩定性帶來的負面影響。

3 電磁暫態側接口三序功率初始自校正計算方法

實時仿真中，算法復雜度不宜過高，而現有商業化電力系統電磁暫態仿真中并未提供有效的三序基波功率計算模塊。針對該問題，本文提出了一套高效可行的電磁暫態側接口三序功率初始自校正計算方法，其計算流程圖如圖2所示。

（1）在每個電磁暫態仿真步長，測量電磁暫態側注入分網接口母線的三相瞬時電流Iif,abc（ t），經過方均根值計算，得到電磁暫態側分網接口母線每相電流瞬時值的基波相量的幅值，并利用離散傅里葉變換，計算得到電磁暫態側分網接口母線每相電流瞬時值的基波相量的相位，從而得到電磁暫態側分網接口母線每相電流瞬時值的基波相量

圖1　交直流系統三相不對稱混合仿真交互接口原理Fig.1 The schematic diagram of the electromechanical transient/electromagnetic transient hybrid simulation interface considering asymmetric faults in the AC-DC system

圖2　電力系統混合實時仿真中接口功率的初始自校正計算方法的流程框圖Fig.2 Initially self-corrected power calculation method for power system real-time hybrid simulation

（3）根據瞬時功率公式[24]計算電磁暫態側子系統在分網接口處注入機電暫態側子網的穩態有功功率PRER和穩態無功功率QRER作為參考。

瞬時功率為“全”功率，并不能直接作為接口功率使用。但通過分析可知：交流側系統三相對稱穩態運行時，接口位置瞬時電壓和直流換流站瞬時電流諧波畸變分量足夠小，瞬時功率與基波正序功率基本相等；此外，注入高壓直流系統換流站的視在功率因數角很小甚至趨于0，無功功率-電流、電壓相位差的靈敏度較大且趨近最大值。因而，這里選用接口無功功率作為修正目標，且選用瞬時無功作為相位差修正量的參考值。

（6）將電力系統電磁暫態側在分網接口處的穩態無功功率QRER作為參考功率，與步驟（5）計算得到的正序無功功率Qif,1進行比較，得到偏差ΔQ。

（7）對ΔQ經積分環節后，得到電磁暫態側分網接口母線的三序電流與分網接口基波的三序電壓的夾角δ的修正量Δδ為

式中，T為積分時間常數，T取10～1 000s，在保證Δδ不振蕩、不發散的情況下，T的取值盡可能的?。籏為比例系數，取1rad/Mvar。

本文提出的電力系統混合實時仿真中接口功率的初始自校正計算方法，不僅能夠正確計算交流系統三相對稱工況下電磁暫態側注入機電暫態側的接口功率，而且能夠正確計算交流系統三相不對稱工況下的接口注入功率，從而減小因兩側子網閉環后帶來的功率波動，保證交直流混合仿真系統快速平穩進入目標穩定狀態。另外此方法易于實現，可減少調節時間，提高系統的快速性和穩定性，是解決當前混合仿真中接口功率計算不準確問題的實用方法。同時，該方法計算量相對較小，適合于實時仿真。

4 基于案例的混合實時仿真測試

本文采用圖3的案例進行SMRT電磁-機電混合實時仿真與RTDS電磁暫態實時仿真的對比測試。

圖中，機電側為29節點交流系統，電磁側為1回直流系統。交流系統通過IEEE標準測試系統修改組合而成，分為4塊交流區域，其中包含8臺發電機。直流輸電系統主要參數按貴廣I直流系統設置。

圖3　仿真對比測試模型Fig.3 The simulation model for comparison between RTDS and SMRT

對于電磁-機電混合實時仿真，圖3中的交流系統部分在并行計算機中進行機電暫態仿真計算，直流輸電系統部分在RTDS中進行電磁暫態仿真計算，兩者在換流母線處進行接口。對于純RTDS電磁暫態實時仿真，圖3中的交直流系統均在RTDS中進行電磁暫態仿真計算。

直流系統逆變側換流母線處交流系統發生持續時間為100ms的A相金屬性接地故障，SMRT電磁-機電混合實時仿真與純RTDS電磁暫態實時仿真的對比測試結果如圖4和圖5所示（圖中黑色曲線為純RTDS電磁暫態實時仿真結果，點劃線為增加不對稱模擬功能前的SMRT電磁-機電混合實時仿真結果，虛線為增加不對稱模擬功能后的SMRT混合實時仿真結果）。

由以上仿真結果可見，通過本文研發的電磁-機電混合實時仿真全序量（正序、負序和零序）轉換接口，SMRT混合實時仿真平臺實現了電力系統不對稱故障仿真功能，仿真結果與RTDS電磁暫態仿真結果具有較高的吻合度。

圖4　逆變側換流母線三相交流電壓Fig.4 The AC voltages of commutation bus in the inverter side

圖5　直流系統電壓、電流和功率Fig.5 The voltage,current and power of the DC system

5 結論

本文針對“并行機＋RTDS”的SMRT混合實時仿真平臺，提出電磁暫態側接口三序功率初始自校正計算方法，以及用于三相不對稱處理的混合實時仿真接口三序電流分立注入法，研發實現了電磁-機電暫態混合實時仿真中全序量（正序、負序和零序）交互，擴展了SMRT混合實時仿真平臺不對稱故障仿真模擬功能，經SMRT電磁-機電混合實時仿真與RTDS電磁暫態實時仿真的對比測試驗證表明，SMRT混合實時仿真與RTDS電磁暫態仿真結果具有較高的吻合度。

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歐開健 男，1974年生，博士，教授級高工，研究方向為電磁/機電暫態混合仿真、交直流電力系統仿真分析及試驗研究。

E-mail:oukj@csg.cn（通信作者）

張樹卿 男，1983年生，博士，助理研究員，研究方向為電力系統次同步振蕩、電磁/機電暫態混合仿真、電力物聯網和電力系統負荷建模。

E-mail:zsq@mail.tsinghua.edu.cn

Interface Method and Implementation for Asymmetric Fault Simulation on Parallel Computer/RTDS-Based Hybrid Simulator

Ou Kaijian1,2Zhang Shuqing3Tong Luyuan3Hu Yun2Cai Zexiang1Guan Lin1
（1.School of Electric Power South China University of Technology Guangzhou 510640 China 2.Electric Power Research Institute CSG Guangzhou 510080 China 3.Tsinghua University Beijing 100084 China）

AbstractBased on the SMRT（simulation mixed real-time）including parallel computer and RTDS electromagnetic transient/electromechanical transient hybrid real-time simulation platform,this paper presents a three sequence current injection method in the hybrid real-time simulation interface for dealing with the asymmetric faults.Furthermore,the automatic calibration method for the three sequence initial power at the electromagnetic transient side is also presented.Thus,all the three sequence currents and voltages could be exchanged between electromagnetic transient simulation and electromechanical transient simulation.As a result,the asymmetric fault simulation function is realized in the SMRT hybrid real-time simulation platform.It is shown that the simulation results of SMRT hybrid real-time simulation platform are similar to those of RTDS.

Keywords：Parallel computer,real time digital simulator,electromagnetic transient,electromechanical transient,hybrid real-time simulation

作者簡介

收稿日期2013-12-17 改稿日期 2014-04-24

中圖分類號：TM743