基于STM32的機械手臂控制系統設計

北京聯合大學 鐘曉青 林 智 和青芳

基于STM32的機械手臂控制系統設計

北京聯合大學 鐘曉青 林 智 和青芳

機械臂在近十幾年的發展中，已經實現根據軟件程序的設計操作機械臂完成相應的特定工作。它不僅可以在人們無法作業的環境下工作，而且還能保持長時間的作業和低失誤率。本文簡要介紹基于STM32的機械手臂控制系統實現方案。

舵機；STM32單片機；PWM波

1.引言

早在很久以前，人們就已經開始制作機器人，以減輕人類的繁重勞動。一直以來，人們總是嘗試將生活變的更加簡單。而如今，有關于自動機器人相關的技術已然成為了各國科技水平程度的體現之一。

2.系統設計及實現方案

2.1 系統分析

本文對基于STM32的自動機械臂控制系統進行了研究和設計。以六自由度機械臂為研究對象，使用STM32為主控芯片，再利用穩壓模塊、無線模塊和電機驅動模塊設計了系統的硬件結構，并在軟件設計方面采用了先進的控制理論。通過合理的算法進行了軟件設計。

2.2 設計結構圖

本設計采用單CPU集中控制方式，即由stm32來控制舵機，執行相應的預定動作，自動機械臂控制系統的構成如圖2.1所示。

圖2.1 機械臂控制系統結構

該系統是通過計算機的事先的編程之后，通過數據傳輸下載到stm32當中通過控制stm32的定時器產生多路的PWM波。舵機就會依據給定的PWM波完成相應的運動軌跡或按照預定的計劃完成任務。

2.3 機械臂的臂部設計

因為機械臂主要是由臂部組成，所以在進行臂部設計時應當著重注意以下幾點：（1）手臂在機械臂中起著重要的作用：它不光可以讓物體進行移動而且還能進行一些操作?！?br>