董文杰?董芝芝

摘 要:自平衡車是一種集合傳感器系統與動力控制系統于一體的機器人。通過加速度、角度的數據采集與融合,再傳輸給控制器,調整電機的輸出速度和轉矩,控制車體平衡。通過MATLAB仿真等實驗證明,本文設計的平衡車控制系統具有穩定的性能,能夠在多種路況下平穩的進行轉向與加減速的操作。
關鍵詞:自平衡車;STM32;MPU6050;PID算法
近些年來,平衡車由于其體積小、運動靈活、綠色節能等優點而得到很大的發展。同時它的行為與火箭飛行器有極大的相似性,因此受到了國內外機器人領域的高度重視。兩輪自平衡車是一種具有多變量、非線性、強耦合等特性的復雜控制系統,因此也是自動控制專業的經典課題。