基于PID的自平衡車

董文杰?董芝芝

摘 要：自平衡車是一種集合傳感器系統與動力控制系統于一體的機器人。通過加速度、角度的數據采集與融合，再傳輸給控制器，調整電機的輸出速度和轉矩，控制車體平衡。通過MATLAB仿真等實驗證明，本文設計的平衡車控制系統具有穩定的性能，能夠在多種路況下平穩的進行轉向與加減速的操作。

關鍵詞：自平衡車；STM32；MPU6050；PID算法

近些年來，平衡車由于其體積小、運動靈活、綠色節能等優點而得到很大的發展。同時它的行為與火箭飛行器有極大的相似性，因此受到了國內外機器人領域的高度重視。兩輪自平衡車是一種具有多變量、非線性、強耦合等特性的復雜控制系統，因此也是自動控制專業的經典課題。