基于再生制動與摩擦制動并存方式的車輛制動過程穩定控制

汽車的制動和能量回收系統包括液壓助力制動系統、集成到控制器中的加速和制動踏板、電力真空助力泵、4個制動器卡鉗。硬件在環仿真使用的都是真實組件，可以隨時觀察不同參數對車輛的實際影響并及時調整，為實車調試積累豐富的數據并降低研發成本。

建立仿真系統的最大問題是如何保證系統的真實性。該仿真系統的數據通過與真實汽車在輕微制動和全力制動狀態下的比較，測試符合實際的運行情況。以此硬件仿真平臺來驗證以下2種情況：①在車輛由再生制動向摩擦機械制動切換過程中，助力器的延遲所導致的減速沖擊；②制動過程中再生制動力矩變為0，導致制動減速度立刻減小至0。這2種情況都影響車輛的穩定性，也突顯再生制動存在的問題，即難以實現車輛制動過程中的穩定減速。

針對上述問題，采用再生制動與摩擦制動并存的方式，當再生制動隨車速逐步減弱，車輛摩擦制動介入的程度越來越大，以實現對車輛減速的平滑控制。針對第2種情況，控制車輛的ABS，避免出現再生制動力矩為0的情況，也可以避免再生制動引起的車輛抖動問題。

Edoardo Sabbioni et al. SAE 2013-01-0416.

編譯：張聰