基于防碰撞松緊帶對車輛路徑規劃影響因子的研究

介紹了影響車輛路徑規劃的各種影響因素，主要包括具有指導性的潛在路徑形狀及其相關參數值、參數影響比例因子、松緊帶剛度以及主車的行駛速度。應急路徑評估基于主車的動態特性、橫向加速度和橫擺角速度。當主車沿著規劃路徑行駛時，這些參數的均方值會逐漸接近車輛保持穩定性時的數值。為了避免一些不必要的操作和汽車發生碰撞的危險，同時也要保證汽車穩定行駛，可以為行駛中車輛建立一個具有指導性潛在路徑的控制模型，且該控制模型是在考慮一些潛在障礙物體的基礎上設計的，保證在必要時改變主車的行駛車道。

介紹了3種不同形式的具有指導性潛在路徑控制模型，分別是半圓模型、半橢圓模型和拋物線模型，并且將這3種模型進行了對比。同時，對主車行駛的道路環境信息的探測主要包括車道線、邊界線和障礙物。基于由節點組成的虛擬松緊帶，自動生成一個危險系數較低的行車路徑。因此，可以通過采用求方向導數的方法，直接計算作用在虛擬松緊帶上相應節點上的力。根據零平衡條件，將作用在松緊帶每個節點上力的總和清零，并進行仿真試驗。仿真結果表明，松緊帶的剛度和主車車速對生成應急行駛路徑的影響最大，提高防碰撞松緊帶的剛度和降低主車行駛速度能夠很好地降低行車路徑的曲率和保證車輛具有良好的動態性能；而具有指導性的潛在路徑相關參數值及參數影響比例因子的影響稍小，具有指導性的潛在路徑形狀的影響最小。

Xiaolin Song et al. SAE 2012-01-2015.

編譯：羅家慶