塔式起重機(jī)標(biāo)準(zhǔn)節(jié)焊接機(jī)器人應(yīng)用

彭成輝 萬(wàn)傳芳

一、概述

隨著建筑業(yè)的迅速發(fā)展，中大噸位塔式起重機(jī)已成為我公司的主打產(chǎn)品。而作為塔式起重機(jī)基礎(chǔ)部件的標(biāo)準(zhǔn)節(jié)，其焊接質(zhì)量尤為重要，但在標(biāo)準(zhǔn)節(jié)的加工過(guò)程中，主弦桿連接套的焊接則是保證標(biāo)準(zhǔn)節(jié)焊接質(zhì)量的關(guān)鍵，因此，其焊接質(zhì)量的好壞直接影響整臺(tái)塔機(jī)的安全。

標(biāo)準(zhǔn)節(jié)連接套采用人工焊接時(shí)人為因素影響比較大，焊接缺陷比較多，返工頻繁加上焊接弧光、煙霧、飛濺等對(duì)人體傷害比較大，體力勞動(dòng)比較強(qiáng)，為此公司通過(guò)分析與調(diào)研，決定塔式起重機(jī)標(biāo)準(zhǔn)節(jié)連接套應(yīng)用松下機(jī)器人焊接（結(jié)構(gòu)見(jiàn)圖1、圖2）。機(jī)器人構(gòu)造為獨(dú)立關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)的6軸TA—1 400型機(jī)器人，最大到達(dá)范圍為1 374mm，最小到達(dá)范圍為352mm，前后動(dòng)作范圍為1 022mm，最大承載重量為6k g，重復(fù)定位精度為：±0.1mm，焊接電源采用YD—5 00GR3 HCK型，并且配備焊縫跟蹤傳感器、焊槍防碰撞傳感器等；本機(jī)器裝載Windows CE控制器系統(tǒng)配備IT通信接口，可方便因特網(wǎng)連接。

二、機(jī)器人應(yīng)用特點(diǎn)

引進(jìn)機(jī)器人焊接的目的有多方面，針對(duì)我司的實(shí)際情況，具體體現(xiàn)在如下幾方面。

1. 提高焊接生產(chǎn)效率

焊接機(jī)器人的引進(jìn)，規(guī)范了焊接步驟和焊接參數(shù)，減少焊接過(guò)程中不必要的等待時(shí)間和輔助時(shí)間，故能顯著地提高焊接的生產(chǎn)效率。

2. 保持焊接參數(shù)一致及提高焊接質(zhì)量穩(wěn)定性

人工焊接時(shí)，由于焊工焊接技能、手法都不一樣，導(dǎo)致焊接過(guò)程中經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)尺寸過(guò)大或不足的焊縫，而在機(jī)器人焊接前，為滿足焊接質(zhì)量，系統(tǒng)對(duì)焊接參數(shù)進(jìn)行設(shè)定（含焊接電流、電弧電壓及焊接速度等）。……