水下無線傳感器網絡目標定位算法

吳　斌，于　樂

（1.海軍航空工程學院研究生管理大隊；2.中國聯合網絡通信有限公司煙臺分公司，山東煙臺264001）

水下無線傳感器網絡目標定位算法

吳斌1，于樂2

（1.海軍航空工程學院研究生管理大隊；2.中國聯合網絡通信有限公司煙臺分公司，山東煙臺264001）

提出了一種基于目標位置的定位轉換算法，通過對水下聲波傳播衰減的研究，推導出距離與聲強度的公式，進一步由節點接收到目標強度信息計算出節點與目標的距離進行定位。當目標處在水下傳感器網絡內部時，根據節點接收到信號強度的大小，進行加權質心定位算法。為解決三維坐標系下目標深度的計算，通過在海面設置大功率骨干節點，通過主動探測聲吶測得目標的距離與角度，從而計算出目標深度。仿真驗證表明，本文算法的有效性。

無線傳感器網絡；水下聲波傳播；目標定位

無線傳感器網絡因其方便快捷的自身特點越來越多地被運用到海洋里，因而水下無線傳感器網絡受到了越來越多學者的關注，其在海洋環境探測、海洋生物研究、海洋災害預警及污染物監測等方面有著很多優勢和潛在應用前景。但由于海洋水下環境特殊，如電磁波在水下傳播距離極短，聲波傳播存在多徑傳播、散射、折射，節點傳感器網絡節點易受洋流變化移動、節點布設困難等，因而水下無線傳感器網絡面臨諸多挑戰。

文獻［1］結合艦艇拖曳線列陣聲納實際搜潛裝備，利用艦載聲納測得的潛艇目標方位和距離信息，建立了基于目標方位-距離量測的艦艇對潛艇目標定位的數學模型，并對定位誤差進行了分析，在該模型基礎上，仿真研究了潛艇與艦艇之間的初始距離、艦艇測得潛艇目標初始方位角、潛艇航向等因素對定位性能的影響。但對于深度的探測由于單聲吶探測誤差較大，該方法在水下目標深度探測上有一定局限性。文獻［2］提出了一種基于水下傳感器網絡的目標協同定位改進方法。基于多重信號分類方法得到目標的DOA估計，通過對水下信號傳輸特性分析，建立水下陣列傳感器網絡的目標定位模型，并利用最大似然估計得到目標位置。利用基于閾值檢測的分布式高斯牛頓迭代法完成最大似然估計的解算。但是該算法僅局限于目標處在水下線列陣中，當目標遠離線列陣時，基于似然算法的定位誤差將會變大。文獻［3］提出一種分層結構的自組織無線傳感器網絡用于水下聲音源的定位研究，在聲音衰減模型基礎上提出一種改進的非線性最小二秉算法以及極大似然算法，其局限性與文獻［2］類似。文獻［4］提出了一種新的無序觀測量處理算法，利用節點動態分簇建立分布式跟蹤結構，簇頭節點收集子節點的觀測量形成本地估計。基于這種分布式結構，利用Unscented粒子濾波（UPF）結合新觀測量，產生粒子濾波的建議密度分布。由于水下噪聲成分復雜，基于信號的的濾波方式將面臨巨大的噪聲誤差考驗。文獻［5］通過將“傳感器網絡技術”和“聲波傳播衰減原理”相融合，進一步建立新的“基于傳感器網絡的水下未知聲源定位方法”的數學模型，分析了該模型受反射波、環境噪聲和噪聲源距離變化影響程度，提出系統誤差修正方法。文獻［6］提出一種基于錨節點失效的、利用已定位節點幫助未知節點定位的算法。文獻［7-11］主要研究了對于水下無線傳感器網絡布設的理念。本文在綜合考量上述目標定位算法及布設方法的基礎上提出了一種新的水下無線傳感器網絡布設及目標定位算法，解決了上述存在的目標深度及算法局限性問題。

1　水下環境簡介

電磁波，無論是波長很長的無線電波，還是波長很短的紫外線，它們在海水中的傳導性都很差。光在海水中的穿透能力與在大氣中相比較也是很差的，在到達水下100m深度時，其能量已不到原來的百分之一。聲音因其自身屬性，常被用于在海水中進行探測和信息傳輸。海水中，聲速經驗公式為：

式（1）中：T為溫度，且3℃＜T＜30℃；S為鹽度，且33‰＜S＜37‰ ；P為靜壓力，且1.013×105N/m2＜P＜980×105N/m2。

在介質中，由于海水的吸收和不均勻性散射引起的聲傳播損失經常存在，實地進行傳播損失測量時，很難把它們區分開，因而將二者綜合起來考慮。假設平面波（擴展損失為0，聲強度衰減僅由海水吸收引起）傳播距離微分dx后，由于吸收引起的聲強降低為dI，它的值應與聲強I和dx成正比，則有

式（2）中：β為比例系數，正值；負號表示聲強隨距離增加而下降，積分式（2）得

I（1）是離聲源等效聲中心1m處的聲強，取對數得

據聲傳播損失定義，并取10為底的常用對數得

定義吸收系數α為

則有TL=xα，結合聲傳播損失，聲波在海水中船舶總損失為

式（7）中：n是常數；r為傳播距離。

根據經驗公式得

式（8）中：A=2.03×10-2；B=2.94×10-2；f是聲波頻率；fr為弛豫頻率［12］。

2　目標運動模型

3　目標定位算法

在水下，利用聲波進行目標定位，本文提出一種基于目標位置水下無線傳感器網絡跟蹤定位轉換算法，其主要思想是通過特殊的水下傳感器網絡布置，當目標距離傳感器網絡布置區域較遠時，由探測到目標的節點子自組織成簇，進行定位跟蹤。當目標處在傳感器網絡中時，由探測到目標信號最強的幾個節點進行定位跟蹤。值得注意的是，水下傳感器網絡中節點的探測距離往往比通信距離大，就當前水下技術而言，藍綠激光在清澈無雜質的海水中最大穿透距離大約為300m，而聲波在水下，通過海面、海底及深海聲道等特殊信道傳播，最遠可達到幾公里以上的距離。因此，水下無線傳感器網絡節點的探測能力往往遠大于節點間的通信能力。

3.1目標遠離監測區域

本文中水下布設的傳感器節點均是普通節點，在網絡布設區域上方海面上設置一個大功率浮標節點，負責將海底傳感器節點搜集探測到的信息以無線電波信號的形式傳輸給岸上基站，如圖1所示。

圖1　水下傳感器網絡示意圖Fig.1 Diagram of underwater wireless sensor networks

假設布置傳感器節點完成后，節點已完成相互間定位，各自記錄其一跳距離的鄰居節點位置信息，除了海面上的骨干節點帶有主動探測聲吶外，其余節點均是被動聲吶，目標信號強度為I（t），節點探測距離為r，通信半徑為R，節點i被動聲吶探測到目標的信號強度為是s（i）。則據式（7）有

對式（9）進行轉化得

簡化得

式（11）中：Q=αx；b=n·10；a=I（t）-s（i）+n·10lgα。

對式（11）求微分得

得Q=blge+C，C為常數。

則實際距離x（i）=10nlge+C。

探測到目標節點集合為

聯立方程組：

從而求得潛艇目標位置（xt，yt，zt）。需要注意的是，由于目標是處在三維坐標下，有可能出現只有1～2個節點接收到目標信號，所得方程組并不能準確求得其深度z，故本文采用第2種定位方法，如圖2所示。

圖2　水下傳感器網絡示意圖Fig.2 Diagram of underwater wireless sensor networks

由于骨干節點自身攜帶的是主動探測聲吶，其可以通過接收自身發射的指向性聲波從而確定潛艇目標位置，骨干節點自身位置是（xg，yg，zg），探測到目標聲波返回間隔為t。

目標深度可確定為

目標位置滿足方程：

3.2目標處在監測區域內

當目標由遠及近，運動到網絡監測區域內部時，網絡內部分的節點都能探測到目標。此時，對于目標的定位將采用加權質心定位算法，如圖3所示。

圖3　水下傳感器網絡示意圖Fig.3 Diagram of underwater wireless sensor networks

t1時刻，水下傳感器節點接收到目標信號強度從大到小的排序依次是（s（1），s（2），s（3），…，s（i）），則其對應的節點坐標為

則目標估計坐標為：

4　節點協同

由于水下傳感器節點自身攜帶海水電池的能量限制，節點間需要協作式對目標進行跟蹤，基于跟蹤定位轉換算法思想是：當目標距離傳感器網絡較遠時，由探測到的節點進行輪換定位跟蹤；當目標處于傳感器網絡中時，由全網中的傳感器節點進行定位跟蹤。具體過程如下：

1）當水下節點接收到目標信號時，向其一跳距離內鄰居節點發送探測到目標的信息，其內容包括喚醒信息、探測強度、時間、發現目標節點的位置；

2）鄰居節點接收到消息后，開始工作；

3）接收到信號強度的節點開始通過競選函數進行簇頭選舉；

4）簇成員將信息發送給簇頭，由簇頭進行計算，并將信息傳輸給骨干節點；

5）當目標運動到網絡內部時，為提高目標定位跟蹤精度，采用基于信號強度的加權質心跟蹤算法。

由于聲音在海水里的多徑效應及海面海底的折射反射，其能傳播很遠的距離，但是，在水下聲速較無線電波慢很多，考慮到傳感器網絡實時性檢測的本質，故提出基于骨干節點位置及節點能量的簇頭競選函數：

5　仿真與分析

假設海底均是平坦泥沙質底面，深度300m，在60km×60km的正方形海底面布設水下無線傳感器節點，其探測半徑為20km，節點間距離為1.5km，布置1 600個節點，n取1，α=0.1，目標聲強為100 dB，目標速度為10 km/h，直線運動，背景噪聲40 dB，仿真結果如圖4、5所示。

圖4　軌跡對比圖Fig.4 Diagram of trajectory constracting

圖5　算法誤差對比圖Fig.5 Diagram of algorithm error

從圖4、5中可以看出，加權質心算法的精度較好，但是，當目標遠離傳感器區域時，基于加權質心算法目標定位誤差很大，該算法有效性僅僅在目標處于傳感器網絡內，基于信號衰減的目標定位算法能夠捕捉并定位目標，但是定位誤差較大。本文提出的算法，能夠很好的結合上述2種算法的優點，對于水下無線傳感器網絡目標定位研究有一定的幫助。

6　結束語

隨著海洋貿易的逐漸繁榮，水下無線傳感器網絡的研究必將迎來更大的突破。本文對水下無線傳感器網絡目標定位進行了研究，結合信號衰減及加權質心算法，提出了一種基于目標位置的定位轉換算法，該算法能夠準確的捕捉到目標并進行定位，但還是存在一些待改進的方面：信號衰減中可以加入混響，聲波改為球面波傳播，可以加入能量算法。這些都是以后研究工作需要突破的方面

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Algorithm of target location in Underwater Wireless Sensor Networks

WU Bin1，YU Le2
（1.Graduate Students’Brigade，NAAU；2.Yantai Branch of China United Network Communication Co.Ltd.，Yantai Shandong 264001，China）

A algorithm of transition location based on position of target was proposed.Through the research of underwater acoustic propagation attenuation，the formula between distance and acoustic intensity was deduced，ulteriorly，through the target’s acoustic intensity nodes detecting to calculate the position due to the distance between target and nodes.When tar?get was in underwater wireless sensor networks，the position of target was calculated by weighted centroid due to the signal intensity nodes get.Through the high power backbone nodes sea surface set，the distance and angle received by active so?nar，to calculate the depth of target.The effectiveness of the algorithm was verified by the simulation experiment.

wireless sensor network；underwater acoustic propagation；target location

TP393

A

1673-1522（2015）06-0577-05DOI：10.7682/j.issn.1673-1522.2015.06.015

2015-09-22；

2015-10-08

教育部新世紀人才支持計劃基金資助項目（NCET-11-0872）

吳斌（1992-），男，碩士生。