基于BBB平臺的車載定位監控系統設計

劉博，楊斌

（西南交通大學 信息科學與技術學院，成都610031）

引 言

隨著人們生活水平不斷提高，私家車越來越多地走進了平常百姓家。這樣就引發了一個嚴重的社會問題，車輛被盜的情況越來越多，在這個趨勢下車載定位監控系統越來越得到廣大車主關注。車載定位監控系統可以時時刻刻保護車輛的財產安全。這種車輛安防系統將會是汽車租賃公司、汽車廠商保護車輛安全的合理解決方案。

1 硬件平臺

1.1 BeagleBone Black開發板

中國版BeagleBone Black（BBB）是英蓓特科技有限公司推出的一款基于AM3359處理器的開源開發套件。處理器集成了4 GHz的ARM Cortex-A8內核，并提供了豐富的外設接口。中國版BBB的擴展接口包括網口、USB Host、USB OTG、TF卡接口、串口、JTAG 接口（默認不焊）、HDMI D Type接口、e MMC、ADC、I2C、SPI、PWM 和LCD屏接口。通用接口包括4組通用輸入輸出接口（GPIO），每一組GPIO模組提供32個專用的通用接口輸入輸出引腳，因此通用的GPIO有128個引腳?？删幊虒崟r單元和工業通信子系統（PRU-ICSS）包含了兩個32位RISC內核（可編程實時單元，即PRUs）、存儲器、終端控制器，以及能夠支持更多周邊接口和協議的內部外設。圖1為BeagleBone Black開發板。

1.2 SIM908開發板

圖1 BeagleBone Black開發板

圖2為SIM908開發板。SIM908是一款集成GPS導航技術的四頻GSM/GPRS 模 塊。模塊結構緊湊，將GPRS和GPS整合在SMT封裝里。開發板擁有一個GSM控制串口和GPS控制串口。GSM控制串口可以控制開發板工作狀態，開啟相應的功能，GPS控制串口功能為讀取GPS數據。SIM908開發板可以實現GPS定位和GPRS數據的傳輸。

1.3 系統硬件架構

整個系統共分為3個部分，如圖3所示。第一部分為車載監控終端，由SIM908和BBB開發板構成，SIM908負責GPS數據的采集，并通過GPRS數據傳輸功能發送GPS數據，BBB開發板負責GPS數據處理和SIM908工作狀態的控制。第二部分為移動基站，負責數據的轉發交互。第三部分為系統的PC操作上位機，顯示車輛位置信息。

圖3 系統硬件架構圖

2 軟件設計

2.1 系統軟件構建

系統軟件構建如圖4所示。

圖4 系統軟件構建圖

2.2 PC上位機軟件實現

2.2.1 基于QT實現上位機

在PC操作上位機，有兩個Qt Web Kit控件分別用來顯示Google地圖和Baidu地圖、一個IP地址輸入對話框、當前GPS信息顯示欄等。窗口界面的設計比較簡單，在這里主要介紹數據的處理和內部的信號機制。在QT編程中應用最廣泛的應該是信號、槽。信號顧名思義，就是一種聲明消息，當按鈕等觸發事件發生的時候，監聽的特定槽函數就可以運行，對指定的數據操作進行處理。

在本系統中SIGNAL readyRead（）是TCP通信中特定的信號，它的意義就是當前的數據已經準備妥當，可以進行讀取，這個時候就可以觸發槽函數void readdata（）對網絡傳輸來的數據進行讀取。同樣，系統中聲明了很多槽函數和信號觸發，SIGNAL connected（）是指當TCP通信建立成功后觸發connectfinished（）函數，告訴用戶連接成功。當連接成功后就開始對獲取的GPS進行解析，然后通過QT的QtWeb Kit與JavaScript的交互分別在Google和Baidu地圖上描點顯示，并在旁邊的GPS數據欄中顯示當前GPS數據信息。

2.2.2 GPS數據解析原理

GPS數據格式如下：＄GPGGA，092204.999，4250.5589，S，14718.5084，E，1，04，24.4，19.7，M，，，，0000＊1F

字段0：＄GPGGA，語句ID，表明該語句為Global Positioning System Fix Data（GGA）GPS定位信息。

字段1：UTC時間，hhmmss.sss，時分秒格式。

字段2：緯度ddmm.mmmm，度分格式（前導位數不足則補0）。

字段3：緯度N（北緯）或S（南緯）。

字段4：經度dddmm.mmmm，度分格式（前導位數不足則補0）。

字段5：經度E（東經）或 W（西經）。

字段6：GPS狀態，0＝未定位，1＝非差分定位，2＝差分定位，3＝無效PPS，6＝正在估算。

字段7：正在使用的衛星數量（00～12）（前導位數不足則補0）。

字段8：HDOP水平精度因子（0.5～99.9）。

字段9：海拔高度（-9999.9～99999.9）。

字段10：地球橢球面相對大地水準面的高度。

字段11：差分時間（從最近一次接收到差分信號開始的秒數，如果不是差分定位將為空）。

字段12：差分站ID號0000～1023（前導位數不足則補0，如果不是差分定位將為空）。

字段13：校驗值。

程序設計中，首先應用字符串查找函數對GPGGA字段進行查找，然后分別對其進行相應處理，處理過程中會運用數據的相互轉換。比如string和double，應用string庫函數atof進行相應的轉換。當數據處理結束之后，就可以應用GPS數據進行地圖定位。

2.2.3 在線地圖加載

QWeb View類提供了一個可以展現和編輯網頁文檔的widget。QWeb View是Qt Web Kit網頁瀏覽模塊的一個主要widget組件，可以用它來展現互聯網網頁。Qt Designer中創建的一個QWeb View，可以使用QWeb View的load（）方法來加載一個網站，如load（QUrl（"googlemap.html"））同其他所有QT的widget一樣，需要調用show（）方法才會顯示出QWeb View。QWeb View除了用load方法設定網頁路徑外，也可以使用set Html方法加載html格式的網頁，如set Url（QUrl（"baidumap.html"））。網頁文件加載之后，開啟QWeb View的JS功能，這樣就可以實現與網頁文件進行JS交互應用了。

2.2.4 QtWebKit與JavaScript交互實現地圖定位

QT與JavaScript互調是通過QWebFrame的兩個函數來實現的：add ToJavaScript Window Object（）將 QObject對象傳給JS，這樣JS就能調用QObject的public slots函數。QT通過evaluateJavaScript（）直接調用JS中的函數，QWeb Kit與JavaScript交互原理圖如圖5所示。當GPS數據被解析之后通過如下的函數進行交互：

其中BaiDu＿Mark（）為網頁中的JavaScript功能函數，如下所示：

圖5 QtWeb Kit與JavaScript交互原理圖

2.3 車載終端實現

2.3.1 BBB串口驅動和設備樹的實現

Device Tree是一種描述硬件的數據結構，起源于OpenFirmware（OF）。在Linux 2.6中，ARM架構的硬件細節過多地被硬編碼在arch/arm/plat-xxx和arch/arm/mach-xxx中，采用Device Tree后，許多硬件的細節可以直接通過它傳遞給Linux，而不需要在kernel中進行大量的冗余編碼。device tree有3種格式：一個是方便閱讀的源文件＊.dts（device tree source），另兩個是經過編譯送給系統使用的文件＊.dtb（device tree blob）和＊.dtbo（device tree blob overlay）。BBB上有UART1～UART5共5個可用的UART串口，配置＊.dts源文件。在/lib/firmware目 錄 中 創 建 設 備 樹 源 文 件/lib/firmware/BBUART1-00A0.dts。以UART1為例：

P9.24和P9.26分別用作txd和rxd引腳。編譯＊.dts文件：dtc-I dts-O dtb-＠ BB-UART1-00A0.dts＞ BBUART1-00A0.dtbo

加載dtbo文件BeagleBone Black中用cape manager軟 件 管 理 所 有 的 cape，目 錄 是/sys/devices/bone＿capemgr.8/。這個目錄內有一個叫做slots的文件，是capemgr軟件的對外接口。加載cape：

echo BB-UART1＞/sys/devices/bone＿capemgr.8/slots

slot是“插槽”的意思，要插上一個cape，就要向這個“插槽”里“插入”（echo）相應的設備，echo的含義是“向標準設備輸出”。同樣也可以在程序中調用system終端命令掛載device tree來啟動UART1：system（"echo BB-UART1＞＄SLOTS"）

通過以上的配置我們就可以方便地使用串口了。

2.3.2 GPS數據采集線程

GPS數據采集線程就是所謂的生產者，它主要的工作是不間斷地對GPS數據進行采集，然后通知數據發送線程將打包好的數據發送。

在GPS采集線程中應用了Linux的特色功能異步I/O，Linux異步I/O是Linux2.6版本內核的一個標準特性，異步I/O背后的基本思想是允許進程發起很多I/O操作，而不用阻塞或等待任何操作完成。稍后在接收到I/O操作完成的通知時，進程就可以檢索I/O操作的結果。在一個CPU密集型的應用中，需要預先知道這些數據的位置，所以預先發起異步I/O讀請求。等到真正需要用到這些數據的時候，再等待異步I/O完成。使用了異步I/O，在發起I/O請求到實際使用數據這段時間內，CPU還可以繼續做其他事情。這樣就可以很好地應用CPU的資源，讓應用程序更加合理有效地運行。串口數據準備好后，GPS數據采集線程就可以將準備好的GPS數據放入事先申請的隊列中，并發送信號給發送線程，告知采集成功。

2.3.3 GPS數據發送線程

SIM908模塊的GPRS發送模式一共有兩個，分別是非透傳模式和透傳模式，其中非透傳模式具有支持多連接的功能。但是在編程處理時選擇了透傳模式，透傳模式下在設置生效、連接好網絡端之后，就可以直接傳輸數據了。如“AT＋CIPMODE＝1”設置透傳模式，“AT＋CIPSTART＝"TCP"，"119.129.252.148"，8080”建 立 TCP/IP連接或UDP，透傳模式下建立好連接后就可以直接發送數據，無需發送指令即可相互發送數據。

GPS數據發送線程就是所謂的消費者，它主要負責將準備好的GPS數據發送到監控系統的終端，當GPS數據發送線程接到GPS數據采集線程的信號后，就會訪問內存，將內存隊列中的數據通過Socket套接字發送到客戶端，然后發送一個信號給GPS數據采集線程，告之已經成功發送，可以再次采集數據。

3 測 試

當遠程監控終端程序開啟的時候，首先將GPS數據進行解析，然后在地圖上描點。監控端地圖定位如圖6所示，圖中的左半部分為百度地圖的定位顯示，右半部分為谷歌地圖的定位顯示，用兩個地圖進行對比，從而獲得更加合理的定位顯示。監控端衛星定位圖示如圖7所示，地圖中標定的位置為西南交通大學0號實驗樓。

結 語

本系統使用GPRS作為GPS車輛綜合監控調度管理系統的無線傳輸手段，具有費用低、無需線纜施工及安全可靠、維護方便的特點，是一種經濟可行、技術成熟的系統構建方案。通過實際檢驗，系統工作穩定，能夠較精確地完成車輛監控，操作簡單方便。

圖7 監控端衛星定位圖示

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