基于Android的無(wú)人飛行器控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

【摘要】 傳統(tǒng)四軸飛行器的控制多為搖桿遙控器，存在便攜性差的問(wèn)題，不利于對(duì)飛行器的控制。隨著移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的成熟、智能移動(dòng)終端的普及，移動(dòng)終端代替?zhèn)鹘y(tǒng)遙控器也是大勢(shì)所趨。智能移動(dòng)終端在便攜性、操作靈活性方面都優(yōu)于傳統(tǒng)遙控器。在智能移動(dòng)終端中，Andriod平臺(tái)具備以上優(yōu)勢(shì)，所以基于Android平臺(tái)，進(jìn)行了對(duì)四軸飛行器的控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，給出了硬件、軟件模塊方案。實(shí)驗(yàn)證明，對(duì)飛行器的控制能達(dá)到預(yù)期要求。

【關(guān)鍵字】 無(wú)人飛行器 Android 重力感應(yīng)

近年來(lái)，隨著新型材料以及飛行控制技術(shù)的發(fā)展，四軸無(wú)人飛行器得到迅猛發(fā)展。它具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、穩(wěn)定性好、承載能力強(qiáng)、低成本、高效益的特點(diǎn)，在各個(gè)領(lǐng)域都有著廣闊的應(yīng)用前景。如今大多數(shù)無(wú)人飛行器仍需傳統(tǒng)遙控器來(lái)控制其飛行，傳統(tǒng)遙控器體積大、重量重，不便于攜帶，給對(duì)飛行器的控制帶來(lái)一定的不便性，為改善這一問(wèn)題，提出利用移動(dòng)終端來(lái)代替?zhèn)鹘y(tǒng)遙控器。

雖然目前市面上已經(jīng)出現(xiàn)了可以由iPhone控制的四軸飛行器AR.Drone，但因?yàn)槠漭^高的成本阻礙了多數(shù)人選擇用iPhone。相對(duì)的，Android在高、中、低各端都有產(chǎn)品，能為飛行器的控制帶去便捷性和更多的選擇性。通過(guò)實(shí)際需求分析，探討了無(wú)人飛行器的軟、硬件實(shí)現(xiàn)方案。

一、系統(tǒng)框架

1.1 控制系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)

傳統(tǒng)四軸飛行器的控制系統(tǒng)通常由主控制模塊、飛行控制器、無(wú)線通信模塊、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、遙控器等結(jié)構(gòu)組成，分為機(jī)載端控制部分和手持端控制部分。……