自動送料小車激光檢測頭的故障分析和解決方案

【摘要】本文首先介紹了自動送料小車的工作原理，其次重點分析和介紹了前置激光檢測頭的故障分析，提出了合理的解決方案，為解決此類故障的發生提供了有效的依據。

【關鍵詞】自動送料小車；前置激光檢測頭；故障分析；解決方案

自動送料小車（AGV）是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，AGV屬于輪式移動機器人，具有行動快捷、工作效率高、結構簡單、可控性強、安全性好等優勢。

一、自動送料小車和前置激光檢測頭工作原理

自動送料小車（AGV）運行期間，車載無線通信裝置與系統主控計算機保持實時交互通信，定期報告其當前工作狀態和行走位置，并接受系統下發的作業指令和路徑導引。在系統向指定AGV發出搬運指令后，該臺AGV根據預先存儲的現場地圖比對當前所處位置并向上通報，系統計算得出最佳行駛路線，引導AGV到達指定站臺位置。AGV進行定位比對后，移載機構自行驅動貨叉完成裝載，然后按照系統引導駛向目標卸貨點。到達完成卸貨過程后，向主控計算機報告其位置和狀態，當前作業任務完成。AGV行駛過程中，車上的激光掃描頭不斷掃描周圍環境，當掃描到行駛路徑周圍預先垂直設定的反射板時。只要掃描到三個或三個以上的反射板，即可根據它們的坐標值，以及各塊反光板相對于車體縱向軸的方位角，由定位計算機算出AGV當前在全局坐標系中的X、Y坐標和當前行駛方向與該坐標系X軸的夾角，實現準確定位和定向。……