新型六自由度運動模擬器及其性能測試

張元等

摘要：基于三爪式對接機構的緩沖性能，針對驗證捕獲、緩沖和連接等組件的技術參數要求，設計了一種新型六自由度運動模擬器。分析了六自由度對接運動原理，依據歐拉轉動定理，推導出目標運動模擬器的變換矩陣，詳細介紹了運動模擬器以及關鍵部件的結構和工作原理，并對關鍵部件進行了應力仿真分析，將成型的三爪式對接機構安裝在運動模擬器上進行了聯合試驗。仿真分析結果表明，在最大撞擊力下，關鍵部件的最大變形量和最大應力均滿足設計指標要求。通過對樣機的試驗驗證，各個自由度的運動行程和偏轉角度均能滿足技術指標要求。endprint

摘要：基于三爪式對接機構的緩沖性能，針對驗證捕獲、緩沖和連接等組件的技術參數要求，設計了一種新型六自由度運動模擬器。分析了六自由度對接運動原理，依據歐拉轉動定理，推導出目標運動模擬器的變換矩陣，詳細介紹了運動模擬器以及關鍵部件的結構和工作原理，并對關鍵部件進行了應力仿真分析，將成型的三爪式對接機構安裝在運動模擬器上進行了聯合試驗。仿真分析結果表明，在最大撞擊力下，關鍵部件的最大變形量和最大應力均滿足設計指標要求。通過對樣機的試驗驗證，各個自由度的運動行程和偏轉角度均能滿足技術指標要求。endprint

摘要：基于三爪式對接機構的緩沖性能，針對驗證捕獲、緩沖和連接等組件的技術參數要求，設計了一種新型六自由度運動模擬器。分析了六自由度對接運動原理，依據歐拉轉動定理，推導出目標運動模擬器的變換矩陣，詳細介紹了運動模擬器以及關鍵部件的結構和工作原理，并對關鍵部件進行了應力仿真分析，將成型的三爪式對接機構安裝在運動模擬器上進行了聯合試驗。仿真分析結果表明，在最大撞擊力下，關鍵部件的最大變形量和最大應力均滿足設計指標要求。通過對樣機的試驗驗證，各個自由度的運動行程和偏轉角度均能滿足技術指標要求。endprint