地面無人機動平臺總體設計和動力性分析

完顏香麗，李守成，畢書浩，孫成全

（1.南京理工大學 機械工程學院，江蘇 南京 210094；2.75134部隊 保障處，廣西 崇左 532200）

0 引言

隨著科學技術的發展，傳統的車輛系統因其帶來的交通事故、人力資源的浪費、許多特殊場合（如火場、高輻射、重污染區等）無法操控等缺點，越來越不能滿足人類的需求。地面無人機動平臺因為可以克服以上缺點，近幾年來得到了迅速的發展。目前，地面無人機動平臺不但在軍事上有著特殊的應用價值，而且在公路交通運輸中有著廣泛的應用前景［1］。

地面無人機動平臺分為移動平臺、主控臺和通訊系統三部分，移動平臺可以實現有人駕駛，也可以在主控臺的遙控指揮下運動并支持上裝部分完成使命。

1 移動平臺的總布置設計

移動平臺總布置設計包括主要尺寸參數的確定、主要質量參數的確定、各總成選型以及總布置圖設計。

移動平臺的主要尺寸如表1所示，其主要質量參數如表2所示。

表1 移動平臺主要尺寸參數mm

表2 移動平臺主要質量參數

各總成選型及其主要參數如下：

（1）發動機型號：SOFIM 8142.43；最大輸出功率：83kW；額定功率轉速：3 600r/min；最大扭矩：269 N·m；發動機凈重：240kg，發動機尺寸：650mm×590mm×780mm。

（2）變速器為南京依維柯2840.6型五檔變速箱，各檔傳動比為6.362，3.482，2.263，1.474，1.000，倒檔傳動比為5.690。

（3）分動器為六行星輪4706分動器，速比為1，2.69。

（4）主減速器的傳動比為5.875。

（5）輪胎為255/70R22.5無內胎越野子午線輪胎，靜力半徑為460mm，滾動半徑為430mm。

（6）GPS定位模塊選用NE-85GPS模塊，電子羅盤采用DCM220二維電子羅盤，慣性測量單元采用NV-IMU200，圖像采集單元采用海康DS-2CD863PFE攝像機。……