主動車道保持及其輔助系統

主動車道保持及其輔助系統

研究了可切換的車道保持系統和主動車道保持輔助系統介入時間的標準。這2個系統都是基于單軌2自由度車輛模型和加權側向偏差預測理論，其區別是2個系統的干預策略不同。車道保持系統檢測并發現偏離車道后發出警示，主動車道保持輔助系統主動幫助駕駛員修正轉向盤，無需駕駛員調整轉向盤保持車輛的直行。對2個系統分別進行不同車速下軟件在環仿真驗證和駕駛員在環實車驗證，直至車速達到200km/h。實車驗證結果顯示，在道路過渡和車輛速度變化時產生一個側向偏離值。因為主動車道保持輔助系統的實車驗證結果與駕駛員的主觀轉向感覺關系更大，所以本文沒給出其實車驗證結果。

根據現代和起亞公司確定的車輛參數，利用CarSim8.02軟件建立車輛模型，同時確定測試路面、攝像頭傳感器、操作界面等。軟件在環仿真驗證目的是檢驗在沒有駕駛員干預的理想傳感邊界上的控制策略、功能、執行區域和性能極限等。由于沒有駕駛員參與，無法測試合適的干預點、轉向力感等。進行了駕駛員在環實車驗證，該試驗在一個6自由度的駕駛模擬器中進行。采用與CarSim軟件仿真時相同的路面，一些經驗豐富的工程師進行車輛駕駛，從系統的響應獲得了客觀的結果，從駕駛者的感覺獲得了主觀結果。

試驗證明車道保持系統能夠修正測試車輛最大絕對側向位移為35cm，在120km/h車速下，其作用效果優于普通駕駛員的操作。

JaeHee Kim et al. SAE 2013-01-0718.

編譯:吳玉杰